3.2launch文件标签之node <node>标签用于指定 ROS 节点,是最常见的标签,需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的) 1.属性 pkg="包名" 节点所属的包 type="nodeType" 节点类型(与之相同名称的可执行文件) name="nodeName" 节点名称(在 ROS
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="my_key" output="screen"/> </launch> 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 四、launch文件之param标签 标签主要用于在参数服务器上设置参数,参数源可以在标签中通过 value 指定,也可以通过外部文件加载,在<node>标签中时,相当于私有命名空间。 <launch> <...
$ rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name rosnode命令的详细作用列表如下: 以上命令中常用的为前三个,在开发调试时经常会需要查看当前node以及node信息,所以请记住这些常用命令。如果想不起来,也可以通过rosnode help来查看rosnode命令的用法。 机器人是一个系统工程,通常一个机器人运行操作...
学习目标:用Python创建launch文件,通过launch文件启动多个节点,以及通过launch文件传入参数。 背景 想要完成一项完整的任务,例如机器人自主移动,必定是需要多个节点同时工作。在ROS2中,我们用launch实现多个node同时启动、同时配置等功能。ROS2在兼容xml的基础上,还支持yaml和python格式,而python格式的launch是我们的学习重点...
【摘要】 Node 在ROS中,最小的进程单元就是节点(node)。一个软件包里可以有多个可执行文件,可执行文件在运行之后就成了一个进程(process),这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说,node就是一个可执行文件(通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本)被执行,加载到了内存之中;从功能角度来说,通常一个node...
2.编写Python的launch文件 首先,我们需要import两个库,分别用于对launch文件内容进行描述和声明节点的位置 # 导入库 from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): """launch内容描述函数,由ros2 launch 扫描调用""" ...
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch.substitutions import LaunchConfiguration from launch.substitutions import TextSubstitution from launch_ros.actions import Node from launch_ros.actions import PushRosNamespace ...
1. 引用.launch文件(替换您选择的文件路径)并启动/关闭它。 import roslaunch import rospy rospy.init_node('en_Mapping', anonymous=True) uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_logging(uuid) # launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, ["/home/haier...
python ros 使用launch文件启动脚本 目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 ros...
这个是最常见的标签,每个 node 标签里包含了 ROS 图中节点的名称属性 name、该节点所在的包名 pkg、节点的类型 type(type 为可执行文件名称,如果节点用 c++编写;type 为*.py,如果节点用 python 编写)、调试属性 output(如果 output=“screen”,终端输出信息将被打印到当前控制台,而不是存入 ROS 日志文件)。