简介: ROS学习-从bag文件中读取messages 学习两种从bag文件指定topic中读取message的方式,包括使用ros_readbagfile脚本的方式。 下载或者记录bag文件 首先,我们需要一个bag文件。可以从上一个博客:ROS学习-记录和回放数据中生成,或者从webviz中下载一个demo 也可以通过下述命令: wget https://open-source-webviz-ui....
bagMessage = bag.read_messages("chatter") for topic,msg,t in bagMessage: rospy.loginfo("%s,%s,%s",topic,msg,t) # 关闭流 bag.close() http://e%20API
defcount_messages(bag_file,topic_name):count=0withrosbag.Bag(bag_file)asbag:fortopic,_,_inbag.read_messages(topics=[topic_name]):iftopic==topic_name:count+=1print(f"Total messages in{topic_name}:{count}")# 示例调用count_messages('example.bag','/robot_pose') 1. 2. 3. 4. 5. 6...
fortopic,msg,tinbag.read_messages():print(f"Topic:{topic}, Message:{msg}, Timestamp:{t}") 1. 2. 这段代码会遍历rosbag文件中的所有消息数据,并打印每条消息的Topic、内容和时间戳。 提取消息数据 如果要提取特定Topic的消息数据,可以使用以下代码: fortopic,msg,tinbag.read_messages(topics=['/topic...
使用"readMessages"函数将所选消息读取到Matlab中。这将返回一个包含消息对象的数组。例如,使用以下命令读取所有选定的消息: 使用"readMessages"函数将所选消息读取到Matlab中。这将返回一个包含消息对象的数组。例如,使用以下命令读取所有选定的消息: 现在,您可以使用Matlab的各种功能和工具对这些消息进行处理和分析。例...
使用bag.read_messages()方法来读取rosbag中的所有消息。这个方法返回一个生成器,你可以遍历它来获取每个话题的消息。 python for topic, msg, t in bag.read_messages(): print(f"Topic: {topic}, Message: {msg}, Time: {t}") 解析并处理消息数据: 根据消息的类型,你可能需要解析消息数据以进行进一步...
如果您只对特定主题的消息感兴趣,您可以使用rosbag库中的函数“read_messages()”的第一个参数来进行筛选。看下面的代码示例: import rosbag bag = rosbag.Bag('/path/to/bag/file.bag') for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/my_topic']): print(topic, msg, t) bag.close() ...
pc2_msg = point_cloud2.create_cloud(header, msg_fields, complex_points)fortopic, msg, tintqdm(bag.read_messages(topics=topic)): cloud = np.asarray(list(point_cloud2.read_points(msg, field_names=['x','y','z',"intensity"]))) ...
使用“readMessages”函数,恢复用户选择的消息并存储到单元阵列中: msgs = readMessages(bagselect3); size(msgs) ans = 101 1 结果阵列中包含的元素的数量与选择的对象的“NumMessages”属性指示的数量相等。 在读取消息数据过程中,用户可以有选择性的恢复指定目录的消息,下面的例子恢复了四个消息: ...
importrosbagfromstd_msgs.msgimportString# 打开 rosbag 文件bag=rosbag.Bag('example.bag')# 遍历文件中的所有信息fortopic,msg,tinbag.read_messages(topics=['/example_topic']):print(f"Topic:{topic}at time{t}:{msg.data}")bag.close()