在ROS2中,自定义消息(msg)是一个非常重要的功能,它允许开发者根据自己的需求定义消息的结构,以便在节点之间进行数据交换。以下是如何在ROS2中自定义消息的详细步骤: 1. 理解ROS2中自定义消息的概念和作用 自定义消息允许开发者根据特定的应用场景定义复杂的数据结构,这些数据结构可以在ROS2节点之间通过话题(Topic)进...
1. **创建消息文件夹**:在功能包下创建msg的文件夹 2. **编写消息文件**:在`msg`文件夹内创建一个`xxx.msg`文件,命名为所需的消息类型,例如`MyCustomMsg.msg`。 3. **定义消息结构**:在消息文件中定义您的自定义消息的结构。消息文件使用一种简单的语法来描述消息的字段和类型。 4. **编辑`package....
1.创建功能包,参考ros官方方式Writing a simple publisher and subscriber (C++) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0cpp_pubsub 2.创建msg 在cpp_pubsub功能包下创建msg文件夹 ros2_ws/cpp_pubsub/msg mkdirmsg 在msg文件夹下创建....
一、ROS2创建自定义msg、srv和action文件的思路 ROS2通过自带rosidl_default_generators包来为自定义的msg、srv和action文件生成各个语言的头文件! ROS2通过在CMakeLists.txt中调用新增的宏rosidl_generate_interfaces来为msg、srv和action文件生成各个语言的头文件!而这个宏的实现定义在rosidl_default_generators包。
根据错误信息,大致是fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录 原因分析: 在ROS 1中,自定义消息中的Header header字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而,在ROS 2中,Header类型应为std_msgs/Header。因此,在迁移ROS 1项目到ROS 2时,需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。
假设我们定义的消息文件为:src/hobot/hb_common_interfaces/hb_sensor_msgs/msg/SensorsDataHeader.msg 那么ros2会在build目录生成一些转换文件(仅以CPP为例): build/hb_sensor_msgs/rosidl_generator_cpp/hb_sensor_msgs/msg/sensors_data_header.hpp// 仅包含以下三个头文件build/hb_sensor_msgs/rosidl_generator...
【摘要】 本节书摘来自华章计算机《精通ROS机器人编程(原书第2版) 》 一书中第2章,第2.2节,作者是[印度]郎坦·约瑟夫(Lentin Joseph)[意大利]乔纳森·卡卡切(Jonathan Cacace),张新宇 张志杰 等译 。 2.2 添加自定义的msg和srv文件 在本节中,我们将学习如何在当前软件包中创建自定义的消息和服务。消息的定义存...
硬声是电子发烧友旗下广受电子工程师喜爱的短视频平台,推荐 ROS理论与实践-054话题通信_自定义msg使用(C++)02_发布方实现-2视频给您,在硬声你可以学习知识技能、随时展示自己的作品和产品、分享自己的经验或方案、与同行畅快交流,无论你是学生、工程师、原厂、方案商、
ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces 新软件包的名称是tutorial_interfaces。注意它是一个CMake软件包,目前在纯Python软件包中还没有办法生成.msg和.srv文件。可以在一个CMake软件包中创建一个自定义接口,然后在一个Python节点中使用该接口,这会在本教程最后一节中介绍。 好的做法是将...
ros2自定义msg ROS 2中自定义消息(Custom Messages)的作用是允许开发者定义自己的消息类型,以满足特定应用程序的需求。ROS消息是ROS中用于在节点之间传递数据的基本通信单元,它们描述了节点之间传递的数据结构和类型。 自定义消息的作用包括但不限于以下几点:...