# Enables the use of the string message type from std_msgs.msg import String # Twist is linear and angular velocity from geometry_msgs.msg import Twist # Handles LaserScan messages to sense distance to obstacles (i.e. walls) from sensor_msgs.msg import LaserScan # Handle Pose messages from ...
# The pose in this message should be specified in the coordinate frame given by header.frame_id # The twist in this message should be specified in the coordinate frame given by the child_frame_id # Includes the frame id of the pose parent. std_msgs/Header header builtin_interfaces/Time ...
ros::NodeHandle n; // 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10 ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::o...
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" 以1Hz频率发布 ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular:...
messageType: 'geometry_msgs/Twist' }); }); ros.on('error', (error) => { console.error('Error connecting to ROS: ', error); alert('Error connecting to ROS: 9090', error); }); ros.on('close', () => { console.log('Disconnected from ROS'); ...
选择菜单栏中的Plugins → Topics → Message Publisher,调用/turtle1/cmd_vel服务中的geometry_msgs/msg/Twist类型,修改线速度和角速度,然后将话题发出去,小海龟就会根据设定的值移动位置,如下图所示 通过命令发布话题消息 让小海龟运动可以使用命令行操作,命令如下,rate参数可以理解为1秒执行一次,默认也是1秒,可以添...
geometry msgs/msg/Twist消息比本章机器人支持的更通用。不能让它在Z方向移动(它不能飞),也不能只用两个轮子就横向移动。这是一个差动机器人。如果有一架四旋翼机,可能会做更多的平移和旋转。但本章只能让它向前或向后、旋转或两者结合。出于这个原因,只能使用linear.x和angular.z字段。
("spawn"); // Create turtle2 velocity publisher publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("turtle2/cmd_vel", 1); // Call on_timer function every second timer_ = this->create_wall_timer( 1s, std::bind(&FrameListener::on_timer, this)); } private: void on_...
Twist是数据结构,包括linear angular(线速度m/s,角速度弧度/s) pub只会发布一次,海龟只会跑一小段,为了一直跑需要加循环,在pub后加-r 10(表示频率)(表示1秒钟发布十次) 为了让海龟停下来可在终端里ctrl+c 不然会一直是这种警告:oh no i hit the wall 撞墙 ...
LatestMessageフィールドを使用すると、サブスクライバーが最近受信したメッセージがわかります。 sub.LatestMessage ans =struct with fields:MessageType: 'example_b_msgs/Standalone' int_property: 12 string_property: 'This is ROS 2 custom message example' ...