在将use_sim_timer置为true时,节点 Timer_Callback 行为 “异常” 。在回调函数中,使用self.get_logger().info("xxxx")输出信息,希望通过查看 Info 中的时间戳(如下),测试 Timer_Callback 回调频率是否正常。发现该时间戳与预期回调频率不符。 [target_server-7] [INFO] [17204272
接收到一个随便的std_msgs::msg::Int32数据后调用mySubCallback函数,在其中call service void mySubCallback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg){ printf("recieve a msg:%d\n",msg->data); std::string data =std::to_string(pose_msg->data); auto request = std::make_shared<my_msgs...
self.pub = self.create_publisher(Image, 'image_raw', 10) self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback) self.cap = cv2.VideoCapture(0) self.cv_bridge = CvBridge() def timer_callback(self): ret = self.cap.grab() if ret: flag, frame = self.cap.retrieve() if flag: s...
node自身及其 timer、 publisher、subscription 、callback参数、service的request 和response 一般都用 SharedPtr实例化;但是在进程内部通信时要使用weak_ptr。 4.一点总结 项目的组织逻辑差异: ROS1:每个主函数就是一个node(对应操作系统一个process),一个node可以包含多个callback,多个callback默认都在同一(主)线程中...
usesTimestampNode+timer+timer_callback()+main()Time+sec+nanosec 如上图所示,TimestampNode类使用了Time类来表示时间戳。这清晰地表达了时间戳在节点中的角色。 4. 时间戳的应用 4.1 在消息中使用时间戳 时间戳不仅可以在节点中生成,还可以嵌入到 ROS 消息中。以下是一个将时间戳添加到自定义消息中的示例:...
你可以在timer_callback方法内或其他重要的代码行中设置断点。在VSCode中,直接点击代码行号左侧,添加红色圆点。 启动调试: 在调试面板中选择“Python: Current File”,然后点击绿色的“开始调试”按钮。VSCode将会启动调试进程,运行你的ROS 2节点。 调试示例 ...
timer_callback函数是设置消息数据和实际发布消息的地方。 RCLCPP_INFO宏确保将每个发布的消息打印到控制台。 private: void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String(); message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++); ...
("topic", 10);// 创建一个定时器,每500毫秒调用一次timer_callback函数timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this)); } private:/** 定时器回调函数,用于创建和发布消息*/void timer_callback() { auto message = std_msgs::msg::String();//...
Timer类可以在指定的时间间隔内循环执行某个函数,常用于周期性地发送消息或执行一些任务。 要使用Timer类,可以按照以下步骤操作: 1. 创建一个Timer对象 ```cpp rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer; timer = node->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(1000), callback_function); ``` 这里创建了一...
>create_publisher<std_msgs::msg::String>("subscribe_and_publish", 10); // 创建定时器,500ms为周期,定时发布 timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(500), std::bind(&Publisher::timer_callback, this)); } private: void timer_callback() { // 创建消息 std_msgs::msg...