这将启动一个包含turtle(海龟)的模拟器窗口,你可以在其中看到turtle的初始位置。 启动键盘控制节点: 在另一个终端窗口中,运行以下命令来启动turtle_teleop_key节点: bash ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这将启动一个键盘控制节点,允许你使用键盘上的箭头键来控制turtle的移动。具体来说: ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 请确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态,并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1,这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随在x和y轴上对turtle1小乌龟的偏移量会不断随时间变化的carrot1移动坐标系,即turtle2会跟随turtle1,但与turtle1小乌龟在x和y轴...
打开两个终端,分别输入以下指令 rosrun turtlesim turtlesim_node 1. rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1. 就可以打开小海龟的运行界面 在运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key的终端上用上下左右键就可以控制小海龟的移动了,如图 需要注意的是,在github上下载的功能包编译之后如果执行roslaunch无法启动,则需要在...
ros2 run turtlesim turtlesim_node #利用rqt调用`Plugins > Services > Service Caller`然后指定名称turtle2生成新的小乌龟 rqt #启动键盘指定小乌龟 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel #用键盘控制turtle2乌龟移动,turtle1乌龟会跟随同样的路径 1. ...
1、打开turtlesim仿真器 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2、ros2 服务列表 显示如下服务列表 ros2 service list 您将看到两个节点有相同的六个服务在他们的参数中。ROS 2中的几乎每个节点都有这些基础设施服务,这些服务是参数构建的基础。
colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 --packages-select turtlesim 注意参数顺序和不要出现中文空格。 导入环境,然后运行如下命令: source install/setup.bash ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ros2 node list ...
打开一个terminal,输入:ros2 run turtlesim turtlesim_node 再打开一个terminal,输入:ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 然后自由的点击上下左右,就可以指挥小海龟玩耍啦(差点跑出屏幕了) 其他必要功能包 iron通过源码编译安装,humble直接安装的是已经编译好的二进制包,所以对于iron,还需要根据项目需求,自己安装相关...
1、打开turtlesim_node ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 2、ros2 node info 查看节点的信息 ros2 node info /turtlesim /turtlesim的action /turtle1/rotate_absolute是在Action Servers下。 节点/teteop_turtle有action名字/turtle1/rotate_absolute在Action Clents,它发送目...
void turtle_teleop_key() { std::system("terminator -e 'ros2 run turtlesim turtle_teleop_key'"); } 效果依然惊悚啊^_^ ConfigBase::load: Unable to open /etc/xdg/terminator/config (Errno 2 No such file or directory: '/etc/xdg/terminator/config') ...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 节点关系图 rqt_graph 了解topics相关命令 ros2 topics -h 话题列表 ros2 topic list ros2 topic list -t# 显示相应的消息类型 查看话题内容 ros2 topicecho<topic_name> ros2 topicecho/turtle1/cmd_vel