在另一个终端窗口中,运行以下命令来启动turtle_teleop_key节点: bash ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这将启动一个键盘控制节点,允许你使用键盘上的箭头键来控制turtle的移动。具体来说: 方向键上(↑):使turtle向前移动。方向键下(↓):使turtle向后移动。方向...
代码清单1-7中的命令的意思是使用ros2运行turtlesim程序包下的turtle_teleop_key键盘控制节点。运行之后,我们可以根据提示使用方向键移动海龟。 为了让键盘控制节点能够捕获键盘输入,需要用鼠标再次单击键盘控制节点所在的终端,接着按下方向键,就可以观察到海龟的运动路径,如图1-21所示。 图1-21 海龟的运动路径目录...
如上所示,teleop_turtle通过话题/turtle1/cmd_vel向turtlesim发送数据,可以通过echo查看话题的具体数据: ros2 topicecho/turtle1/cmd_vel 此时,不会返回任何数据,因为/teleop_turtle此时还未发布数据。返回到运行turtle_teleop_key的终端,并使用箭头移动海龟。 观察终端,会看到发布的每一个动作: linear:x:2.0y:0.0z...
终端中可以看到海龟的名字和在仿真器坐标系下的位置: 接下来让海龟动起来,打开一个新的终端,输入如下命令:ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 然后根据终端中的提示点击键盘按键,即可控制小海龟运动啦,注意一定要让键盘控制节点在激活状态: 我们可以使用如下命令看看...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 1.2 ros2 param list 在一个新的终端使用命令:ros2 param list 可以看到每个节点的参数。 ros2 param list 每个节点都有参数use_sim_time;这并不是小乌龟所独有的。根据它们的名称,看起来/turtlesim的参数使用RGB颜色值确定turtlesim窗口的背景颜色。要确定参数的类型,可以...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 请确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态,并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1,这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随在x和y轴上对turtle1小乌龟的偏移量会不断随时间变化的carrot1移动坐标系,即turtle2会跟随turtle1,但与turtle1小乌龟在x和y轴...
ros2runturtlesim turtle_teleop_key 此时,出现窗口: 创建一个文件夹已保存记录文件: mkdirbag_filescdbag_files 2.选择话题 ros2 bag只能记录发布的话题的数据,要查看系统的话题列表,打开一个新终端,并运行以下命令: ros2 topic list 此时返回: /parameter_events ...
所以,运行/turtlesim和/teleop_turtle两个节点,分别在两个终端运行: ros2 run turtlesim turtlesim_node 1. ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 1. 此时,出现窗口: 创建一个文件夹已保存记录文件: mkdir bag_files cd bag_files 1. 2. 2.选择话题 ...
在仿真环境的上方,我们可以看到turtle的名字及其在仿真环境中的位置。 三、控制Turtlesim 要控制turtle的移动,我们需要打开一个新的终端窗口,并执行以下命令: source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 执行上述命令后,我们就可以使用方向键来控制turtle的移动了。每按一次方向键,...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 不出意外,重新运行ros2 node list之后,我们可以发现多了一个正在运行的节点: 2.1 重映射(Remapping) 又要提到重映射啦,ROS中的重映射机制可以帮助我们重定义节点的属性,比如节点名称、话题名称、服务名称等。比如我们想修改看到的节...