这个命令会监听tf数据约5秒钟,然后生成一个包含tf树信息的PDF文件(frames.pdf)和一个Graphviz文件(frames.gv)。 使用PDF查看器打开生成的frames.pdf文件,即可查看tf树的结构和各个坐标系之间的变换关系。 2. 使用rqt_tf_tree工具查看实时的tf树 rqt_tf_tree是一个基于RQt的图形界面工具,可以实时显示tf树的状态。
与ROS2 中的大多数功能一样,TF2API仍在开发中,但基本功能已经可用。 TF2 vs TF - 更快、更高效、新功能和更容易扩展。 *此处重点,ROS1成熟,而ROS2还是深度开发中的实验版,LTS长期支持版目前也没有5年,而是3年,此版本不适合初学者学习! rviz2中可视化 rqt_tf_tree 设计 TF2 核心独立于 ROS & BufferCore...
比如,一个机器人可以使用TF子系统来实现室内定位,可以使用TF子系统来实现自主导航,也可以使用TF子系统来实现复杂的路径规划。 坐标变换消息: ros2 interface show tf2_msgs/msg/TFMessage geometry_msgs/TransformStamped[] transforms 例如机器人turtlebot、tiago等。 使用: ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 如果...
图像查看器Plugins -> Visualization -> TF Tree 查看TF树, TF功能比较重要, 很多时候机器人在rviz不能正常显示,大多可能是TF不完整,导致各个节点之间不能正常通讯 可以通过查看TF,确认问题点, 目前Turtlesim没有发布TF,这个只是打开界面
rqt_tf_tree 设计 TF2 核心独立于 ROS & BufferCore 类提供 API 时间同步 用户可以查询任意给定时间点树中任意 2 帧之间的转换 - 即使在过去! 对于异步/分布式系统必不可少 广播 提供坐标之间的转换(动态/静态)。 例如:robot_state_publisher 提供基于 URDF 的 TF 数据 ...
rqt_graph rosrun rqt_console rqt_console #查看日志信息 rosrun rqt_plot rqt_plot #输入斜杠就会出现相关的话题,从而查看对应的曲线 rosrun rqt_graph rqt_graph #查看节点,话题图 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree #查看坐标树 rqt_image_view #显示摄像头图像 ...
3. C++查询TF关系(监视TF) 四、可视化工具 rqt 与 Rviz 1.GUI框架 rqt 2. 数据可视化工具 RViz 五、数据记录工具 ros2 bag 六、Git进阶 1.查看修改内容 2.撤销修改 3.Git分支 参考:桑欣《ROS2机器人开发从入门到实践》。公众号“鱼香ROS”。鱼香ROS社区 一、基础软件库和工具集 1 基础操作、2 节点、...
前面的章节,安装 rqt-tf-tree 插件后可以在 rqt 工具中加载并使用。 Navigation 2 中,需要插件库 pluginlib,来编写自定义规划器和控制器插件。 1.pluginlib 安装 pluginlib,用于在ROS功能包中动态加载和卸载插件的C++库。 C++使用动态库时,一般需要在编译阶段显式链接。
计算图可视化工具(rqt_graph): rqt_graph 工具提供当前 ROS 系统中计算图的图形表示。要在运行图形构建功能时启动该工具,请使用以下命令: rqt_graph 成功启动后,将显示计算图表,如下图所示。 TF 关系可视化工具 (rqt_tf_tree) rqt_tf_tree 工具以图形方式显示运行节点之间的当前 TF 关系。要在运行图形构建功能...
# 打开 rqt,使用 TF Tree 查看当前的TF变换结构。 rqt # 为了不打破原有的 odom 到 base_footprint 之间的结构关系,map 通过 odom 间接向 base_footprint 进行TF坐标变换。 # 启动键盘控制节点。(控制机器人移动,完成对整个环境的地图记录) ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard ...