这个命令会监听tf数据约5秒钟,然后生成一个包含tf树信息的PDF文件(frames.pdf)和一个Graphviz文件(frames.gv)。 使用PDF查看器打开生成的frames.pdf文件,即可查看tf树的结构和各个坐标系之间的变换关系。 2. 使用rqt_tf_tree工具查看实时的tf树 rqt_tf_tree是一个基于RQt的图形界面工具,可以实时显示tf树的状态。
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。 4.2 tf2_monitor 查看所有的发布者和频率。
与ROS2 中的大多数功能一样,TF2API 仍在开发中,但基本功能已经可用。 TF2 vs TF - 更快、更高效、新功能和更容易扩展。 *此处重点,ROS1成熟,而ROS2还是深度开发中的实验版,LTS长期支持版目前也没有5年,而是3年,此版本不适合初学者学习! rviz2中可视化 rqt_tf_tree 设计 TF2 核心独立于 ROS & BufferCo...
课后作业: 使用rqt_tf_tree观察tf树的结构 阅读下Nav2中文网配置指南章节内容(顺便挑几个代校准的段落进行校准) 发布于 2024-04-26 16:31・IP 属地广东 机器人 ROS2 导航 赞同1添加评论 分享喜欢收藏申请转载 写下你的评论... 还没有评论,发表第一个评论吧 推荐阅读 Robo...
比如,一个机器人可以使用TF子系统来实现室内定位,可以使用TF子系统来实现自主导航,也可以使用TF子系统来实现复杂的路径规划。 坐标变换消息: ros2 interface show tf2_msgs/msg/TFMessage geometry_msgs/TransformStamped[] transforms 例如机器人turtlebot、tiago等。 使用: ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 如果...
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 1. 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。
rqt_tf_tree 设计 TF2 核心独立于 ROS & BufferCore 类提供 API 时间同步 用户可以查询任意给定时间点树中任意 2 帧之间的转换 - 即使在过去! 对于异步/分布式系统必不可少 广播 提供坐标之间的转换(动态/静态)。 例如:robot_state_publisher 提供基于 URDF 的 TF 数据 ...
rqt是一个通过界面来使用ROS的桌面框架,通过插件的方式来扩展相关功能. rqt插件可以单独使用,也可以在rqt框架里使用 rqt界面: 打开rqt rqt 如图: 包含多个插件类型 如图: 插件类型说明: Container #容器相关 Actions #动作相关, 比如查看动作类型 Configuration #配置相关, 比如配置动态参数 ...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree #实时监控坐标系收听关系的工具,点击refersh来刷新 rqt_image_view 这个命令常常是我们观察图片/视频信息所需要用到的命令,这是一个显示相机的图像数据的插件。这不是一个图像处理过程,它只是在简单地查看图像时非常有用。
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 base_footprint base_scan 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 发布后使用rqt_tf_tree查看