ros2 run tf2_tools view_frames 这个命令会监听tf数据约5秒钟,然后生成一个包含tf树信息的PDF文件(frames.pdf)和一个Graphviz文件(frames.gv)。 查看生成的PDF文件: 使用图形查看器(如eog、gvim等)打开生成的frames.pdf文件,即可查看tf树的结构和各个坐标系之间的变换关系。 2. 使用rqt_tf_tree工具查看实时...
我们可以通过tf进行查看。 打开终端,输入指令: ros2 run tf2_ros tf2_echo map base_link 接着就可以看到下面的信息,旋转和变换位资数据了 [INFO] [1653215686.225862749] [tf2_echo]: Waiting for transform map -> base_link: Invalid frame ID "map" passed to canTransform argument target_frame - frame...
rqt_graph rosrun rqt_console rqt_console #查看日志信息 rosrun rqt_plot rqt_plot #输入斜杠就会出现相关的话题,从而查看对应的曲线 rosrun rqt_graph rqt_graph #查看节点,话题图 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree #查看坐标树 rqt_image_view #显示摄像头图像 rqt #集合了rqt的所有工具 1. 2. 3. 4...
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level #允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级(logger levels) rqt_tf_tree 这个命令常常是我们查询tf框架树经常用的,rqt_tf_tree提供了一个GUI插件,用于可视化ROS TF框架树。每一个节点都是一个tf的link,节点与节点相连接处申明了node信息...
TransformBroadcaster用于广播坐标变换 tf_broadcaster_ = std::make_unique<tf2_ros::TransformBroadcaster>(this); } private: rclcpp::Subscription::SharedPtr odom_subscribe_; std::unique_ptr<tf2_ros::TransformBroadcaster> tf_broadcaster_; nav_msgs::msg::Odometry odom_msg_; // 回调函数,处理接收到的odo...
ros2 interface show tf2_msgs/msg/TFMessage geometry_msgs/TransformStamped[] transforms 例如机器人turtlebot、tiago等。 使用: ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 如果是类人机器人: 注意,如果没有指令,需要安装rqt-tf-tree功能包。 husky 为何选择这个案例呢? 机器人编程基础-ETH ROS 2022-Programming for ...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 3.保存TF树 rosrun tf2_tools view_frames.py evince frames.pdf 1. 2. 查看两个坐标系之间的关系 rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] rosrun tf tf_echo /odom /base_footprint 1. ...
ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree rqt_tf_tree 效果图 查看里程 查看方法 #执行命令 ros2 topic echo /platform/odom/filtered #效果 --- header: stamp: sec: 5155 nanosec: 731000000 frame_id: odom child_frame_id: base_link pose: pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x:...
百度试题 题目图形化查看当前的tf tree可以用哪个指令?? ;rosrun;tf;tf_echo;rosrun;tf;display;rosrun;rqt_tf_tree;rqt_tf_tree;rviz 相关知识点: 试题来源: 解析 $;rosrun;rqt_tf_tree;rqt_tf_tree 反馈 收藏
alias pibot_configure='ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure' alias pibot_control='ros2 launch pibot_bringup keyboard_teleop_launch.py' alias pibot_gmapping='ros2 launch pibot_navigation mapping.launch.py' alias pibot_gmapping_with_imu='ros2 launch pibot_navigation mapping.launch.py' ...