1. 使用ros2 run tf2_tools view_frames命令生成PDF文件 这是查看tf树的一种简单方法。运行以下命令: bash ros2 run tf2_tools view_frames 该命令会在当前终端路径下生成一个名为frames.pdf的文件。打开该文件,你可以看到系统中各个坐标系的关系图。 2. 使用ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree命令启动可...
2. C++发布动态TF 3. C++查询TF关系(监视TF) 四、可视化工具 rqt 与 Rviz 1.GUI框架 rqt 2. 数据可视化工具 RViz 五、数据记录工具 ros2 bag 六、Git进阶 1.查看修改内容 2.撤销修改 3.Git分支 参考:桑欣《ROS2机器人开发从入门到实践》。公众号“鱼香ROS”。鱼香ROS社区 一、基础软件库和工具集 1 ...
ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 结果如下四、总结 有了odom 到 base_link/base_footprint 之间的变换,接下来我们来搞定 base_link 到机器人各个组件之间的变换。 编辑于 2024-05-22 15:30・广东 ROS2 导航 TF 赞同21 条评论 分享喜欢收藏申请转载 ...
ros2 interface show tf2_msgs/msg/TFMessage geometry_msgs/TransformStamped[] transforms 例如机器人turtlebot、tiago等。 使用: ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 如果是类人机器人: 注意,如果没有指令,需要安装rqt-tf-tree功能包。 husky 为何选择这个案例呢? 机器人编程基础-ETH ROS 2022-Programming for ...
sudo apt install ros-humble-rqt-tf-tree 1. 安装完成后,再次打开rqt工具,Plugins->Visualization->TF Tree 接着你就可以看到这个强大的,几乎可以实时看到系统tf更新信息的工具,这个工具对于后面我们进行导航和机械臂的调试非常有帮助。 长的不一样没关系,这是后面补充的图。
rqt_tf_tree 设计 TF2 核心独立于 ROS & BufferCore 类提供 API 时间同步 用户可以查询任意给定时间点树中任意 2 帧之间的转换 - 即使在过去! 对于异步/分布式系统必不可少 广播 提供坐标之间的转换(动态/静态)。 例如:robot_state_publisher 提供基于 URDF 的 TF 数据 ...
rqt_graph 成功启动后,将显示计算图表,如下图所示。 TF 关系可视化工具 (rqt_tf_tree) rqt_tf_tree 工具以图形方式显示运行节点之间的当前 TF 关系。要在运行图形构建功能时启动该工具,请使用以下命令: rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 成功启动后,将显示 TF 关系图,如下图所示。
$ ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree 由于代码整合了导航模块,可以直接通过指定目标点进行建图 也可以通过键盘控制小车移动建图 $ ./sim_scripts/sim_single_key.sh 但是两者不能同时进行,两者同时发布cmd_vel的消息会有冲突 控制小车移动实现建图 新开终端保存地图 $ ./sim_scripts/sim_single_save_...
ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree rqt_tf_tree 效果图 查看里程 查看方法 #执行命令 ros2 topic echo /platform/odom/filtered #效果 --- header: stamp: sec: 5155 nanosec: 731000000 frame_id: odom child_frame_id: base_link pose: pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x:...
# 打开 rqt,使用 TF Tree 查看当前的TF变换结构。 rqt # 为了不打破原有的 odom 到 base_footprint 之间的结构关系,map 通过 odom 间接向 base_footprint 进行TF坐标变换。 # 启动键盘控制节点。(控制机器人移动,完成对整个环境的地图记录) ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard ...