在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行代码。 add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp) (造成上面的问题后,会报错Cannot find source file: src/wang2.cpp,将代码所在位置顺利改成功后如下图) add_executable(wang2_node ~/colcon_test/town_ws/src/village_wang...
启动调试:使用ros2 launch命令启动这个launch文件,xterm会启动并附带gdb,你可以在其中设置断点并运行调试。 4. 使用rclcpp::Logger进行日志调试 在调试过程中,使用 ROS 2 提供的日志工具可以帮助你快速定位问题。 #include"rclcpp/rclcpp.hpp"RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"This is an info message")...
rclcpp::spin(node); rclcpp::shutdown(); return 0; } 总结起来,ROS 1 和 ROS 2 在服务模型上的区别主要体现在使用的库和API上。ROS 1 使用 `roscpp` 和 `ros::ServiceServer` 、 `ros::ServiceClient` 类,而 ROS 2 使用 `rclcpp` 和 `rclcpp::Service` 、 `rclcpp::Client` 类。这些模型的基...
RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志,我被打印出来了!"); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志,我被打印出来了!"); RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志,我被打印出来了!"); RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志,我被打...
"rclcpp", "rclpy", "repos", "rosdistro", "rosidl", "uncrustify", "xmllint" ], "search.exclude": { "**/node_modules": true, "**/bower_components": true, "**/*.code-search": true, "**/build": true, "**/install": true, ...
ROS2将日志分为五个级别,在RCLCPP中通过不同的宏可以实现不同日志级别日志的打印,例程如下: RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志,我被打印出来了!"); RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志,我被打印出来了!"); ...
在ROS2的RCLCPP框架下，参数的实现主要集中在日志级别的控制上。通过参数，我们能够动态地调整节点输出的日志级别，以优化日志的显示效果。日志在开发和维护过程中至关重要，合理的日志级别设置有助于开发者快速定位问题，避免被不必要的信息淹没。在实现过程中，我们首先需要创建一个功能包和测试节点，并声明...
在这个示例中,我们创建了一个名为MinimalPublisher的类,它继承自rclcpp::Node。在构造函数中,我们使用RCLCPP_INFO、RCLCPP_DEBUG、RCLCPP_WARN、RCLCPP_ERROR和RCLCPP_FATAL宏来打印不同级别的日志信息。 3. 编译并运行ROS2节点 要编译这个节点,你需要创建一个CMakeLists.txt文件和一个package.xml文件来配置你的ROS2...
修改CMakeLists.txt文件,再原来的内容基础上添加turtle_tf2_listener_debug.cpp的内容 add_executable(turtle_tf2_listener_debug src/turtle_tf2_listener_debug.cpp) ament_target_dependencies( turtle_tf2_listener_debug geometry_msgs rclcpp tf2 tf2_ros ...