在ROS1中launch文件只有一种格式以.launch结尾的xml文档,不熟悉的同学写起来被xml语法折磨的死去活来。不过在ROS2中不要担心,因为在ROS2你可以使用Python代码来编写launch文件 2.编写第一个ROS2的launch文件 2.1 三种编写launch文件的方法 ROS2的launch文件有三种格式,python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的是python...
在launch_test文件夹下创建一个launch文件夹 在launch文件夹下创建turtlesim.launch.py文档 在turtlesim.launch.py文档中粘贴下面的内容,该launch文件用于启动一个turtlesim_node节点 fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([Node(package='turt...
在ROS 2中,启动launch文件通常使用ros2 launch命令。 以下是如何在ROS 2中启动launch文件的详细步骤: 创建launch文件: ROS 2支持多种格式的launch文件,包括Python、XML和YAML。其中,Python格式是最强大和灵活的。 例如,创建一个名为my_launch.py的Python launch文件,内容如下: python from launch import LaunchDes...
package='turtlesim',executable='turtlesim_node',output='screen'),launch_ros.actions.Node(namespace="turtlesim2",package='turtlesim',executable='turtlesim_node',output='screen'),])
ros2 launch <package_name> <launch_file_name> 也可以直接启动 launch 文件,像这样: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py turtlesim_mimic_launch.py 是一个 python 文件,在里面定义了一个 launch 文件的内容。 但ROS1 launch 是不支持 py 文...
本文主要解决ROS2在启动bring_up.launch.py时给其 include的其他launch文件传递参数,以及如何将参数与字符串拼接的问题。 本文所使用的代码位于: https://github.com/Alexbeast-CN/ROS2_launch_args 首先我们创建一个基于ament_cmake构建的功能包pass_arg_test ...
ROS 2 launch文件允许我们在一个地方启动所有节点并设置相应的参数。 在教程结束时,您将在 launch_tutorial 包中构建 launch_turtlesim.launch.py 启动文件。 这个启动文件会调出不同的节点,负责模拟两个turtlesim模拟,启动TF广播器和监听器,加载参数,启动一个RViz配置。
我们使用ros2命令在终端中启动节点时,还可以在命令后配置一些传入程序的参数,使用launch文件一样可以做到。 运行效果 比如我们想要运行一个Rviz可视化上位机,并且加载某一个配置文件,使用命令行的话,是这样的: $ ros2 run rviz2 rviz2 -d <...
Launch文件允许同时启动和配置多个包含ROS2节点的可执行文件。 使用ros launch命令运行单个启动文件将立即启动整个系统——所有节点及其配置。 1.准备 创建一个新文件家以存放launch文件: mkdirlaunch 创建一个名为turtlesim_mimic_launch.py的文件,可以通过以下命令实现: ...
1. 创建launch文件启动节点 $cd~/ros2_ws $ mkdir launch $ touch launch/camera_launch.py 编写launch文件 fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([Node(package='cpp_sensor',namespace='camera',executable='rgb_sensor',name='ca...