joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动,它包括了一个joy_node节点,可以让Linux操纵杆和ROS交互。 这个节点发布一个”Joy”消息,包含了操纵杆每一个按钮和轴的当前状态. sudo apt install ros-foxy-joy 注意我的ubuntu为20.04版本,下载的ros 版本为 ros2 foxy版本。 此时需要下载XBOX 无线驱动 安装dkms sud...
要运行本演示,请确保已插上您的控制器并且可以被ros2 run joy joy_node命令检测到。这通常会在插入控制器后自动发生。然后用以下命令来启动本演示: ros2 launch moveit2_tutorials servo_teleop.launch.py 现在您应该可以使用控制器来控制机械臂了,MoveIt Servo会自动避开奇点和碰撞。 不使用控制器 如果您没有控...
当我们运行海龟模拟器 ros2 run turtlesim turtlesim_node 1. 之后,再运行: ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action 1. 可以看到终端显示如下: 这个就是action的结构案例。 action的结构用“—” 分成了三段,第一段描述客户端发送的请求目标(Goal),第二段描述action执行完成的反馈结果(Result),...
$ sudo ds4drv [Remote PC] 运行joy节点 $ ros2 run joy joy_node [Remote PC] 运行控制节点 $ ros2 run teleop_twist_joy teleop_node
teleop_twist_joy_node: ros__parameters: axis_linear: # Left thumb stick vertical x: 7 scale_linear: x: 0.7 scale_linear_turbo: x: 1.5 axis_angular: # Left thumb stick horizontal yaw: 6 scale_angular: yaw: 0.4 enable_button: 3 # Left trigger button ...
intra_process_demo watermark_node joy joy_node lifecycle lifecycle_listener lifecycle lifecycle_service_client lifecycle lifecycle_service_client_py.py lifecycle lifecycle_talker map_server map_saver map_server map_server robot_state_publisher robot_state_publisher ...
对照teleop-twist-joy源码,只需要下面2步 复制launch文件 配置遥控手柄的config文件 teleop_twist_joy_node:ros__parameters:axis_linear:# 遥感索引1的值表示控制linear 索引rostopic echo joy可以看出axes数字x:1scale_linear:# 低速运动linear最大值x:0.25scale_linear_turbo:# 高度速运动linear最大值x:0.6axis_...
intra_process_demo two_node_pipeline intra_process_demo watermark_node joy joy_node lifecycle lifecycle_listener lifecycle lifecycle_service_client lifecycle lifecycle_service_client_py.py lifecycle lifecycle_talker map_server map_saver map_server map_server ...
ros2 run joy joy_node And the following, in a new terminal: ros2 run joy_tester test_joy This opens a GUI window like the one shown below, Click each button and move each stick of the gamepad to confirm that the actions are shown in GUI. The numbers correspond to the axis of the...
首先需要安装手安装joy package包。joy package为通用的Linux操纵杆提供了ROS驱动,它包括了一个joy_node节点,可以让Linux操纵杆和ROS交互。 这个节点发布一个”Joy”消息,包含了操纵杆每一个按钮和轴的当前状态. sudo apt install ros-foxy-joy 注意我的ubuntu为20.04版本,下载的ros 版本为 ros2 foxy版本。