接着修改CMakeLists.txt,添加下方代码。 add_executable(node_03 src/node_03.cpp) ament_target_dependencies(node_03 rclcpp) install(TARGETS node_03 DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} ) 接着即可自行编译测试 colcon build --packages-select example_cpp source install/setup.bash ros2 run example_cpp nod...
案例一:ROS2安装完毕后,运行其官方例程:小乌龟 Bashros2 run turtlesim turtlesim_node 案例二:打印一段文字输出在终端 Bashros2 pkg create demo_print_py --build-type ament_python --dependencies rclpy --node-name demo_print_py Pythonimportrclpydefmain()...
ros2 pkg create 包名 --build-type 构建类型 --dependencies 依赖列表 --node-name 可执行程序名称 格式解释: --build-type:是指功能包的构建类型,有cmake、ament_cmake、ament_python三种类型可选; --dependencies:所依赖的功能包列表; --node-name:可执行程序的名称,会自动生成对应的源文件并生成配置文件。
在编写 .hpp 与 .cpp 文件中,普通节点的区别和组件的区别在于是否由main 函数,因为组件是作为一个库被使用的,而不是一个独立的程序,因此组件不需要main函数作为启动点。你需要在Cmake 中指定你在程序中编写的,节点类(就是public 继承rclcpp::Node 的类)来便于ros2 挂载和启动组件。
ros2 run turtlesim turtlesim_node 启动之后你就可以看到一个小乌龟啦,接着在一个新的终端中输入下面的命令就可以启动一个小乌龟的控制节点: 代码语言:javascript 复制 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 然后记得将鼠标放在这个控制台上保持这个命令行窗体激活,就可以通过方向键控制小乌龟移动了。
ros2 node info<node_name>ros2 pkg create<package-name>--build-type{cmake,ament_cmake,ament_python}--dependencies<依赖名字># 创建功能包 ros2 bag record/topic_name rviz2 gazebo 代码模板:https://github.com/mikeferguson/ros2_cookbook
rclcpp::spin(node); 2.2添加可执行程序 add_executable宏生成一个可以使用ros2 run运行的可执行文件。将以下代码块添加到CMakeLists.txt中,创建一个名为server的可执行文件: add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces) ...
共享内存传输用于(1-c)nodelet和(2-c)进程内情况。在实验中,Machine1仅用于(1-b)、(1-c)、(2-b)、(2-c)和(3-b)。通过在节点之间发送消息,在同一台机器上测量端到端延迟。 消息在本地情况下通过本地环回,即(1-b),(2-b)和(3-b)。
ROS2---LifecycleNode生命周期节点总结 1. 管理节点 ros2中加入了一种区别于普通的node节点的管理节点LifecycleNode,这种节点有点像是状态机,会在几种不同的状态中切换。 LifecycleNode 节点的状态主要分为基本状态(Primary States)和切换状态(Transition States)。主要状态是任何节点都可以做相应的任务的稳态,切换状态...
robot_state_publisher_node, cartographer_node, cartographer_occupancy_grid_node, rviz_node, #ros2_bag_play_cmd 注释 ]) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. 24. ...