在上面的代码中,通过create_subscription方法订阅了名为camera_info的话题,并指定了当接收到消息时应该调用的回调函数listener_callback。 4. 处理接收到的camera_info消息 在回调函数中,你可以实现处理接收到的CameraInfo消息的逻辑。这个回调函数将被ROS 2在每次接收到新消息时自动调用。
● 节点被命名为camera_driver并使用私有名称camera_info ● 用户将节点名称更改为left_camera_driver ● 这样最终名称就会是/ns/left_camera_driver/camera_info,并且日志消息会使用节点名称left_camera_driver 20.4.11 分别重映射话题和服务名称 本用例使ROS 2具有创建只重映射话题或服务名称的规则的能力。 示例: ...
在这个例子中,我们将camera_info映射到right/camerainfo,将image映射到right/image_raw,将resize/camera_info映射到right/camerainfo_resize,将resize/image映射到right/image_resize。 这段代码的主要目的是创建一个节点,该节点可以接收原始图像和相机信息,调整图像的大小,并输出调整大小后的图像和相应的相机信息。 ros...
功能包默认从 /camera/camera_info 话题获取相机参数,在获取成功前,相机参数文件路径可以通过参数进行设置,参数为:camera_info_file,通过该参数可以设置文件路径,注意需要使用绝对目录: camera_info_file:=/home/fishros/chapt9/src/yolov5_ros2/config/camera_info.yam 1....
sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-info-manager sudo apt install ros-<ros2-distro>-launch-testing-ament-cmake 2-需要在您的工作空间中从源代码构建Image Pipeline软件包,命令如下: git clone – b <ros2-distro> git@github.com:ros-perception/image_pip...
-- <remapping>front_tof_camera/image_raw:=image_raw</remapping> <remapping>front_tof_camera/camera_info:=camera_info</remapping> --> </ros> <!-- Set camera name. If empty, defaults to sensor name (i.e. "sensor_name") --> <camera_name>front_camera</camera_name> <!-- Set TF ...
xxx@xxx:~$ ros2 topiclist/clicked_point/goal_pose/hk_camera/rgb/camera_info/hk_camera/rgb/compressed/initialpose/parameter_events/rosout/tf/tf_static xxx@xxx:~/ws_hikrobot_camera$ rostopiclist/hikrobot_camera/camera_info/hikrobot_camer...
The image topic name by default is as follows: /namespace/camera_name(common)/camera(individual)/image_raw The camera info topic name by default is as follows: /namespace/camera_name(common)/camera(individual)/camera_info SDF parameters ...
另外,根据控制台我们可以看到程序启动会加载用户目录的配置文件~/.ros/camera_info/default_cam.yaml,若不存在,则会使用/opt/ros/foxy/share/usb_cam/config/params.yaml这个配置文件,默认使用摄像头设备为/dev/video0。关于详细的配置和参数设置可以前往 ROS wiki usb_cam[1] 查询。
另外,根据控制台我们可以看到程序启动会加载用户目录的配置文件 ~/.ros/camera_info/default_cam.yaml ,若不存在,则会使用 /opt/ros/foxy/share/usb_cam/config/params.yaml 这个配置文件,默认使用摄像头设备为 /dev/video0 。关于详细的配置和参数设置可以前往ROS wiki usb_cam [1]查询。