ros2 time 代码例子 当使用ROS 2中的时间(time)功能时,我们可以使用`rclcpp::Time`类来获取当前时间,进行时间计算,以及设置时间戳等操作。以下是一个简单的C++代码示例,演示了如何在ROS 2中使用时间功能: cpp. #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char argv[])。 {。 rclcpp::init(argc, ...
# Default to C++14if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD14)endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)endif()find_package(ament_cmake REQUIRED)find_package(rclcpp REQUIRED)find_package(std_msgs REQUIRE...
add_executable宏生成一个可以使用ros2 run运行的可执行文件。将以下代码块添加到CMakeLists.txt中,创建一个名为server的可执行文件: add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces) 为了让ros2 run可以找到可执行文件,在文件末尾ament_package()之前...
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu20.04ROSFoxy sub 代码语言:javascript 复制 #include<iostream>#include<rclcpp/rclcpp.hpp>#include<std_msgs/msg/string.hpp>voidcallback(conststd_msgs::msg::String::SharedPtr msg){std::cout<<"sub "<<msg->data.c_str()<<std...
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 1. 2. 终端将返回一条消息,验证cpp_pubsub包及其所有必要的文件和文件夹的创建。 导航到dev_ws/src/cpp_pubsub/src中,这就是包含可执行文件的源文件所在的目录。 2.编写一个发布节点
如图所示,我们将链C例化两次,得到链C的两个实例i1和i2. 将链C’例化,得到i3。 在这个例子中,ReadySet与以前相比略有变化,它还包含了计时器回调。 在0时刻,i1的定时器回调实例(图中第一个红色的块)触发,放入到ReadySet,并立即执行。 在1时刻,i2的定时器回调实例(图中第二个红色的块)触发,放入ReadySet中...
下面的一个例子演示了两个节点之间如何实现零拷贝通讯。 注意,下面测试例子的ROS2版本为Galactic。 #include <chrono> #include <cinttypes> #include <cstdio> #include <memory> #include <string> #include <utility> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" ...
1.2.2、修改package.xml和cmakelists.txt 需要确保msg文件变成C++、Python和其他语言的源代码。打开package.xml,并确保这两行位于其中且未注释。在构建时,我们需要“message_generation”,而在运行时,我们只需要“message_runtime”。 <build_depend>message_generation</build_depend> ...
零、前情提要 前面跟着写了第一个话题订阅的例子,参考用colcon和c++写自己的第一个ROS2包[https://www.jianshu.com/p/da0e0d1554c...
3.3 CMakeLists例子 第一条语句指定了cmake的最低版本,第二条语句设定了构建的功能包名称。注意,这个名称必须和package.xml中的名称保持一致。 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(nav2_costmap_2d) 接下来,查找系统中的依赖项。另外在构建库或执行文件时需要添加这些依赖项。