ros2 time 代码例子 当使用ROS 2中的时间(time)功能时,我们可以使用`rclcpp::Time`类来获取当前时间,进行时间计算,以及设置时间戳等操作。以下是一个简单的C++代码示例,演示了如何在ROS 2中使用时间功能: cpp. #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc, char argv[])。 {。 rclcpp::init(argc, ...
add_executable宏生成一个可以使用ros2 run运行的可执行文件。将以下代码块添加到CMakeLists.txt中,创建一个名为server的可执行文件: add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)ament_target_dependencies(server rclcpp example_interfaces) 为了让ros2 run可以找到可执行文件,在文件末尾ament_package()之前...
# Default to C++14if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD14)endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)endif()find_package(ament_cmake REQUIRED)find_package(rclcpp REQUIRED)find_package(std_msgs REQUIRE...
由于此节点与发布者节点具有相同的依赖关系,因此无需向package.xml添加任何新内容。 3.2CMakeLists.txt 重新打开CMakeLists.txt,并在发布者条目下面添加订阅者节点的可执行文件: add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp) ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs) install(TARGETS talker ...
ROS2 Subscriber Publisher 例子 运行环境 代码语言:javascript 复制 Ubuntu20.04ROSFoxy sub 代码语言:javascript 复制 #include<iostream>#include<rclcpp/rclcpp.hpp>#include<std_msgs/msg/string.hpp>voidcallback(conststd_msgs::msg::String::SharedPtr msg){std::cout<<"sub "<<msg->data.c_str()<<std...
如图所示,我们将链C例化两次,得到链C的两个实例i1和i2. 将链C’例化,得到i3。 在这个例子中,ReadySet与以前相比略有变化,它还包含了计时器回调。 在0时刻,i1的定时器回调实例(图中第一个红色的块)触发,放入到ReadySet,并立即执行。 在1时刻,i2的定时器回调实例(图中第二个红色的块)触发,放入ReadySet中...
下面的一个例子演示了两个节点之间如何实现零拷贝通讯。 注意,下面测试例子的ROS2版本为Galactic。 #include <chrono> #include <cinttypes> #include <cstdio> #include <memory> #include <string> #include <utility> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" ...
技术标签:ROS2LinuxC/C++嵌入式linuxc++ 首先,已经可以根据demo仿写自己的工程,同时也就调用了系统自带的函数,这些函数在demo都有使用,很容易成功;其次,在上一篇中介绍了ROS2中系统API函数原型,这样也就可以调用demo中没有用到的系统中的函数;现在记录一下,ROS2中如何调用自定义cpp文件和h文件的方法。 先来干货再...
1.2.2、修改package.xml和cmakelists.txt 需要确保msg文件变成C++、Python和其他语言的源代码。打开package.xml,并确保这两行位于其中且未注释。在构建时,我们需要“message_generation”,而在运行时,我们只需要“message_runtime”。 <build_depend>message_generation</build_depend> ...