1. Create a package 2. Build a package 3. Source the setup file 4. Use the package 5. Examine package content 6. Cunstomize package.xml 插入知识点:包的许可与权益: 前言 前两天在学校的实验课做ROS小车实验时,明明修改了CV部分的源代码并且使用catkin_make进行了重构,但是在上位机给小车发指令的时...
The base path for all test results. The default value is the --build-base argument. Each package uses a subdirectory in that base path as its package specific test result directory. --continue-on-error Continue building other packages when a package fails to build. Packages recursively dependin...
ros2 pkg create <package_name> --build-type <build-type> --dependencies <dependencies> --node-name 命令中: pkg:表示功能包相关的功能 create:表示创建功能包 package_name:自定义功能包名称 build-type:功能包类似是python还是C++的,如果是C或C++则为ament_cmake;如果是python就是ament_python dependencies...
ROS2工作空间的文件结构由四个目录组成,分别是build/、install/、src/、log/,其中src/目录下存放最小ROS2构建部件成为功能包package。 ROS2工作空间的文件结构 src:代码空间,未来编写的代码、脚本,都需要人为的放置到这里; build:编译空间,保存编译过程中产生的中间文件; ...
当只编译my_package时,可以执行: colcon build --packages-selectmy_package 5.soure setup文件 要使用新的包和可执行文件,首先打开一个新的终端并source ROS2的安装空间。 然后,在dev_ws目录中,运行以下命令来source工作空间: . install/setup.bash
package.xml:这是功能包清单; CMakeLists.txt:这是CMake的生成文件。 二、编译功能包 $ cd〜/ catkin_ws $ catkin_make 1. 2. $ soure devel / setup.bash 1. 三、查看功能包的依赖 3.1一阶依赖 较早使用catkin_create_pkg时,提供了一些软件包依赖项。 现在可以使用rospack工具查看这些一阶依赖项 ...
build:存放在工作空间编译过程中产生的文件。 devel:存放编译生成的库和脚本。 src:存放功能包。 刷新当前环境变量source devel/setup.bash,在当前终端下运行rosrun命令就可以直接找到==在/my_ws/src/目录==下的功能包。如果不想每次打开终端都要source一下,可以把上面的source命令写到/.bashrc文件的最后一行。
BashWorkSpace---自定义的工作空间|---build:存储中间文件的目录,该目录下会为每一个功能包创建一个单独子目录。|---install:安装目录,该目录下会为每一个功能包创建一个单独子目录。|---log:日志目录,用于存储日志文件。|---src:用于存储功能包源码的目录。|...
colcon build # Sourcethisworkspace(careful when also sourcing others)source install/local_setup.zsh 完成之后就像正常的功能包一样使用就行啦! 注意事项 webots以及ros2安装版本要和源码指定的版本匹配! 当安装多个版本的webots和ros2时需要配置环境说明!
再啰嗦两句,colcon build 是ros2开发中经常使用的命令,但是由于在开发中我们不会一次性改动特别多文件,所以除了第一次编译需要colcon build外,其余时刻一般使用单独编译的命令。 #colcon build --packages-select 功能包名,如下例colcon build --packages-select ...