ros2 pkg create py02_rosbag --build-type ament_python --dependencies rclpy rosbag2_py geometry_msgs 4.4.1 ros2 bag 命令工具 在ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具,可以方便的实现数据的录制回放等操作,ros2 bag 的基本使用语法如下: convert 给定一个 bag 文件,写出一个新的具有不同配置的 bag 文...
ros2 bag record -a 2.1.4其他选项 -o name 自定义输出文件的名字 ros2 bag record -o file-name topic-name -s 存储格式 目前仅支持sqllite3,其他还带拓展,后续更新小鱼再更新。 2.2 录制chatter 2.2.1 启动talker 运行talker节点 ros2 run demo_nodes_cpp talker 2.2.2 录制 接着使用像下面的指令就可...
在运行rosbag record exit的窗口中,使用Ctrl-C键以停止程序。现在检查目录~/bagfiles的内容。您应该看到一个文件,文件名以年份、日期和时间开头,后缀为.bag。这是一个bag文件,包含运行rosbag记录时任何节点发布的所有主题。 2.检查并播放bag文件 查看bag文件信息: 在bag文件路径下打开终端,根据自己bag名称运行一下...
现在,ros2 bag正在记录/turtle1/cmd_vel话题上发布的数据: 按下ctrl+c来停止记录。 保存的文件名称具有以下格式: rosbag2_year_month_day-hour_minute_second 3.1记录多个话题 使用ros2 bag同样可以记录多个数据: ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose -o选项允许为包文件选择一个唯一...
Topic:/turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count:3004| Serialization Format: cdr 5、ros2 bag play ros2 bag play subset 总结: 您可以使用ros2-bag命令在ros2系统中记录主题传递的数据。无论你是与他人分享你的工作,还是反思自己的实验,它都是一个很好的了解工具。
ros2 bag是一个命令行工具,可以实现对 ROS2 系统中话题数据的录制和回放,选定的数据会被打包放到一个数据库文件中,未来使用该工具即可按照时间轴回放所有话题数据。记录主题也是共享您的作品并允许其他人重新创建作品的一种好方法。 如果您是从Linux上的 Debian 安装的,并且系统无法识别该命令,请按照以下方式安装: ...
由于我们知道/teolep_turtle通过/turtle1/cmd_vel主题向/turtlesim发布数据,因此让我们使用echo来反思该主题: ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel 1. 现在,回到 rqt_graph and 取消选择 theDebugbox. /_ros2cll_29047是由我们刚刚运行的echo创建的节点(数字会改变)。现在,您可以看到发布者正在通过cmd_vel主题发...
rosbag2命令工具ROS2提供了ros2 bag命令工具，便于实现数据录制、回放等操作。rosbag2编程通过C++和Python实现序列化与反序列化，编辑配置文件和执行相关步骤。C++编程创建C++文件并编辑内容，实现录制和回放功能。Python编程创建Python文件并编辑内容，同样实现录制和回放功能。执行录制与回放程序启动两个终端，...
系统运行中的数据有很多,如果想要把某段数据录制下来,回到实验室再复现这段数据如何?ROS2中的rosbag功能还是很好用的,轻松实现数据的录制与播放: $ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022...