当我们录制一个ros2的bag时可以得到一个文件夹,文件夹里包含ROS2的功能包的sqlite3数据库文件,和一个配置文件`` 小鱼特地跑去测试了下,在humble版本ROS2上,ros2 bag是支持一个叫做reindex的指令的,通过这个指令可以重建ROS2录制的功能包的metadata.yaml。 内容大概是下面这样 rosbag2_bagfile_information: version...
super().__init__('simple_bag_recorder_py') # 3-1.创建写出对象; self.writer = rosbag2_py.SequentialWriter() # 3-2.设置写出的目标文件、话题等参数; storage_options = rosbag2_py._storage.StorageOptions( uri='my_bag_py', storage_id='sqlite3') converter_options = rosbag2_py._storag...
ros2 bag info <bag_file_name> 以刚才的subset文件为例,可以看到: 可以看到这里使用的是sqlite3 数据库保存了话题数据。 5.ros2 bag回放数据 关闭之前运行的键盘控制节点,确保目前是没有任何节点发送海龟运行指令的,接下使用如下命令回放录制好的数据: ros2 bag play subset 终端中会提示: 小海龟仿真器中可以...
$ ros2 bag info <bag_file_name> 以刚才的subset文件为例,可以看到: 可以看到这里使用的是sqlite3数据库保存了话题数据。 5 ros2 bag play¶ 关闭之前运行的键盘控制节点,确保目前是没有任何节点发送海龟运行指令的,接下使用如下命令回放录制好的数据: $ ros2 bag play subset 终端中会提示: 小海龟仿真器...
3.ros2 bag record 为了记录话题发布的数据,使用命令语法: ros2 bag record <topic_name> 1. 打开一个新的终端并移动到之前创建的bag_files目录中,因为rosbag文件将保存在运行它的目录中,然后执行: ros2 bag record /turtle1/cmd_vel 1. 将在终端中看到以下消息(日期和时间会不同): ...
数据将会存储在一个bag文件中,该文件名称的命名模式为rosbag2_year_month_day-hour_minute_second的格式。 1)记录多个话题的数据 也可以记录多个话题的数据,以及更改ros2 bag命令保存的文件名称。 请运行以下命令: ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose ...
4.ros2 bag info 可以查看记录包的细节: ros2baginfo <bag_file_name> 在subset包文件上运行这个命令将返回一个关于该文件的信息列表: Files:subset_0.db3Bag size:25.2KiBStorage id:sqlite3Duration:1.551sStart:Jul142021 09:48:54.316(1626227334.316)End:Jul142021 09:48:55.868(1626227335.868)Messages:98To...
apt install sqlite3 Check for issues in db3 file in bag. sqlite3 /path/to/bag/bag.db3 "PRAGMA integrity_check;" Now I have seen the above command return errors or ok with no change to the reindexing success for rosbag2. Make a backup of the database: ...
: Node("simple_bag_recorder") { const rosbag2_cpp::StorageOptions storage_options({"my_bag", "sqlite3"}); const rosbag2_cpp::ConverterOptions converter_options( {rmw_get_serialization_format(), rmw_get_serialization_format()});
我们在使用ROS1与ROS2的bag互转时发现会存在丢帧的情况,同时我们直接在ROS2中录制bag包也会发现录制的频率是存在问题的 ROS2 Files: rosbag2_2021_05_19-11_28_34/rosbag2_2021_05_19-11_28_34_0.db3 Bag size:1.1GiB Storage id: sqlite3 ...