ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose [INFO] [1679060830.077014683] [rosbag2_recorder]: Press SPACE for pausing/resuming [INFO] [1679060830.077882644] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset/subset_0.db3' for READ_WRITE. [INFO] [1679060830.077948266] [rosbag2_recorde...
1.ROS2和ROS1录制的文件格式 ros2录制的bag包文件,录制完后会生成一个目录,在目录下会生成多个文件,如下: ros1 录制的bag文件,只有一个文件:例如 2021-05-19-19-10-18.bag 2. ROS2转ROS1的bag包 为了将录制的ROS2的bag包转换ROS1格式的bag包,大致流程需要以下步骤: 1.播放ros2的包 2...
ros2servicefind<type_name> ros2servicetype<service_name> ros2 action:用于管理 ROS2 行为(Action),包括列出、调用、取消行为等。 ros2 action list ros2 bag:用于记录和回放 ROS2 话题数据,可以将数据记录到文件中,以供后续回放和分析。 ros2 bag record<topic_name> ros2 bag info<bag_file_name> ros...
由于工作需要,需要开发一个程序,根据记录的信息,从rosbag2[1]保存的数据包根据打点的时间戳,提取出一段段单独的数据包。 为了存储空间考虑,保存时以及提取时都指定了使用压缩的方式进行存储。压缩器和压缩模式如下: compression_format: zstd compression_mode: message rosbag2[2]不仅有命令行工具,同时还开放API给...
ROS1的命令行工具的语法是rostopic echo xxx、rosmsg info xxx、rosbag record xxx等形式。 ROS2的命令行工具的语法是ros2 topic echo xxx、ros2 msg info xxx、ros2 bag record xxx等形式。 4.8.2 rqt可视化工具 ROS1和ROS2命令保持一致! 4.8.3 rviz ...
消息记录包(Bag)消息记录包是一种用于保存和回放ROS消息数据的文件格式。消息记录包是一种用于存储数据的重要机制。它能够获取并记录各种难以收集的传感器数据。我们可以通过消息记录包反复获取实验数据,进行必要的开发和算法测试。在使用复杂机器人进行试验工作时,经常需要使用消息记录包。
ros2 bag record <topic-name> 9.2.3 设置bag的名称 ros2 bag record -o <file-name> <topic-name> 9.2.4 查看bag的信息 ros2 bag info <bag-file> 9.2.5 播放bag ros2 bag play <xxx.db3> 在ROS2中bag的后缀名不再是.bag而是.db3。
>报告已连接客户端数量!现在,调用 ros2 service info 会报告已连接客户端的数量。 >报告动作类型信息!动作现在会报告它们的类型信息——即 ros2 action type 会返回动作的类型。 ROSBag改进 ROS 服务在任何 ROS 系统中都扮演着至关重要的角色,因为大多数开发者使用服务作...
消息记录包(Bag):消息记录包是一种用于保存和回放ROS消息数据的文件格式。消息记录包是一种用于存储数据的 重要机制。他能够获取并记录各种难以收集的传感器数据。我们可以通过消息记录包反复获取实验数据,进行必要的开发和算法测试。在使用复杂机器人进行实验工 作时,需要经常使用消息记录包。
目前是ROS1到ROS2的过度阶段,由于ROS2内部的机制大幅变动,导致我们ROS1录制的bag包和ROS2的bag包并不能通用。网上基本上均是如何将ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包的方案,这里做出归纳,并给出全套的解决方案。 测试环境: ubuntu 20.04 ROS 1 noetic ...