在ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具,可以方便的实现数据的录制回放等操作,ros2 bag 的基本使用语法如下: convert 给定一个 bag 文件,写出一个新的具有不同配置的 bag 文件; info 输出 bag 文件的相关信息; list 输出可用的插件信息; play 回放 bag 文件数据; record 录制 bag 文件数据; reindex 重建 bag ...
ros2 bag record -a 2 ros2 bag info 命令功能:查看主题数据记录文件信息 命令格式:ros2 bag info <file_dir_name> 我们可以用之前的3各记录命令生成的数据文件来测试: 3 ros2 bag play 命令功能:回放记录下来的主题数据,可通过ros2 topic echo查看回放数据,也可以通过rqt工具查看 命令格式:ros2 bag play ...
5.ros2 bag play 在运行teleop的终端中键入Ctrl+C,重新播放bag文件,确保海龟窗口是可见的: ros2bagplay rosbag2_2021_07_14-09_39_06 终端返回: [INFO][rosbag2_storage]: Opened database'rosbag2_2021_07_14-09_39_06/rosbag2_2021_07_14-09_39_06_0.db3'for READ_ONLY. 海龟将遵循在记录时...
ros2 bag record <topic_name> 1. 打开一个新的终端并移动到之前创建的bag_files目录中,因为rosbag文件将保存在运行它的目录中,然后执行: ros2 bag record /turtle1/cmd_vel 1. 将在终端中看到以下消息(日期和时间会不同): [INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2021_07_14-09_39_0...
ros2 bag play xxx.db3 1. 接着我们关闭李四,使用ros2的topic的指令来查看数据 ros2 topic echo /sexy_girl 1. 4.2 播放选项 4.2.1 倍速播放 -r -r选项可以修改播放速率,比如 -r 值,比如 -r 10,就是10倍速,十倍速播放话题 ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 -r 10 ...
这就是 ROS2 中录制数据集的神器——ros2 bag,我们可以通过这种方式和别人分享自己的工作成果嘞! 由于subset文件记录了/turtle1/pose主题,因此即使您未移动turtlesim,ros2 bag play命令也不会退出。这是因为只要/turtlesim节点处于活动状态,它就会定期在/turtle1/pose主题上发布数据。您可能已经在上面的ros2 bag in...
5.ros2 bag回放数据 关闭之前运行的键盘控制节点,确保目前是没有任何节点发送海龟运行指令的,接下使用如下命令回放录制好的数据: ros2 bag play subset 终端中会提示: 小海龟仿真器中可以看到海龟按照之前控制的指令在运动。 这就是ROS2中录制数据集的神器——ros2 bag,我们可以通过这种方式和别人分享自己的工作成...
$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel$ ros2 bag play rosbag2_2022_04_11-17_35_40/rosbag2_2022_04_11-17_35_40_0.db3 以上就是ROS2中我们常用的命令啦,每一个命令的子命令还有很多,大家可以自己尝试看看。 公开课《ROS2入门21讲 • ...
ros2 bag record <topic-name> 9.2.3 设置bag的名称 ros2 bag record -o <file-name> <topic-name> 9.2.4 查看bag的信息 ros2 bag info <bag-file> 9.2.5 播放bag ros2 bag play <xxx.db3> 在ROS2中bag的后缀名不再是.bag而是.db3。
Currently, when playing back from a previously-recorded database, ros2 bag play creates a publisher for each topic (even if there were originally multiple publishers for that topic). When creating the publisher, it needs to provide a QoS profile. If the topic had a single publisher, or if...