填写ROS2 服务服务器响应如您所愿,将示例消息发送回客户端以及 Status Bool 数据。 在单独的终端中,source ROS 并发出以下命令。这将发送一个类型为example_interfaces/srv/SetBool从 ROS 客户端,使用Truebool data 字段添加到服务名称为/service_name. ros2servicecall/service_namestd_srvs/srv/SetBool"{data: t...
在ROS 1中,生成的消息会以动作名称作为前缀,以避免与其他消息和服务名称发生冲突。在ROS 2中,生成的服务和消息定义将会位于不同的命名空间中,不会与非动作消息和服务定义发生冲突。例如,在Python中,生成的动作定义中的代码应该会在action模块中,而不是在srv和msg模块中。在C++中,生成的代码应该会位于action命名空间...
ROS2 发布服务器 messagePackage geometry_msgs 消息名称 姿势 topicName object_pose 读取图元属性(上节点) 拘谨 /世界/立方体 属性名称 xformOp:翻译 读取图元属性(下节点) 拘谨 /世界/立方体 属性名称 xformOp:orient播放模拟以开始发布。 在源自 ROS2 的新终端中使用以下命令查看已发布的消息: ros2 topic ec...
例如,如果将节点放入命名空间/ping/pong中并且话题或服务名称为foo/bar,那么绝对名称将会是/ping/pong/foo/bar。但是,如果话题或服务名称是/foo/bar,则绝对名称仍将是/foo/bar,它会忽略节点的命名空间。 19.2.5 名称令牌 “名称令牌”是命名空间分隔符之间的字符串,例如话题或服务/foo/bar/baz的名称令牌是foo、...
Remapping允许您将默认节点属性(例如节点名称,主题名称,服务名称等)重新分配给自定义值。 现在,让我们重新分配/turtlesim节点的名称。在新的终端中,运行以下命令: ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle 由于您再次调用ros2 run在turtlesim上,因此将打开另一个turtlesim窗口。但是...
可以这样：1、首先添加一个用户名2、用导出命令导出用户名，形成文件3、通过FTP把这个文件拷出来，用记事本打开4、最后把要加的用户名全部按照它的格式输入刚才那个文件5、在命令行下粘贴即可[em01]
rosidl是ROS2的接口服务包，这里使用rosidl_generate_interfaces来编译消息，生成类的头文件和源文件。在使用这个语句之前，还需要使用find_package导入所需要的包。在package.xml中，也需要导入相关的依赖：编译后的头文件会在install/tutorial_interfaces/include/tutorial_interfaces/tutorial_interfaces/msg/文件...
auto client = node->create_client<std_srvs::srv::Empty>("my_service"); // 创建客户端,指定服务类型和服务名称 auto request = std::make_shared<std_srvs::srv::Empty::Request>(); auto future = client->async_send_request(request); // 发送请求并获取响应 if (rclcpp::spin_until_future_co...
在ROS中,.msg和.srv文件可以具有相同的名称,但生成的代码会发生冲突。服务的请求和响应部分也是如此。 在ROS 2中,生成的代码使用单独的命名空间来保证它是无冲突的。 In ROS 1 .msg and .srv files can have the same name but the generated code collides. The same is the case for the request and re...
动作客户端与动作服务器之间的典型交互通过序列图展现，包含目标请求、执行过程、结果获取等步骤。话题与服务名称遵循特定规则，例如包含_action令牌与下划线前缀，以确保名称的兼容性和可识别性。ROS 1与ROS 2之间的桥接功能待完善，而替代动作实现的方案包括在rmw层中的动作实现，以及使用多个话题或DDS的“...