请求加法器计算"""importsysimport rclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.nodeimportNode # ROS2 节点类from learning_interface.srvimportAddTwoInts # 自定义的服务接口classadderClient(Node): def __init__(self, name):super().__init__(name)# ROS2节点...
Empty类型表示服务在发出请求时不发送任何数据,在接收响应时也不接收任何数据。 1)ros2 servcie list -t命令 要同时查看所有活动服务的类型,可以将--show-types选项(缩写为-t)附加到list命令中,如下所示: ros2 service list -t 这会返回如下内容: /clear [std_srvs/srv/Empty] /kill [turtlesim/srv/Kill]...
rclpy.init(args=args)#初始化rclpyminimal_client = MinimalClientAsync()# 客户端minimal_client.send_request()# 客户端发送请求whilerclpy.ok():# 当ros准备就绪时rclpy.spin_once(minimal_client)# 循环客户端ifminimal_client.future.done():# 当future完成时,代表服务端已经完成了服务并且反馈response了result...
如何创建服务 ,参考ROS2与C++入门教程-创建服务(srv)文件 利用python来测试消息 使用之前建立的py_srvcli包 新建文件 cd ~/dev_ws/src/py_srvcli/py_srvcli vim service_member_function_num.py 内容如下 from tutorial_interfaces.srv import AddThreeInts # CHANGE import rclpy from rclpy.node import Node c...
当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果。 1.创建功能包 在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置。
5.服务之RCLCPP实现 写在前面 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址fishros.org.cn 因为还没有学习如何自定义接口,所以我们先借着上一节的两数相加的示例接口,利用rclcpp提供的接口实现两数相加的服务端和客户端...
案例三:服务分布式通信 话题没有问题,服务也不在话下。 我们电脑端运行服务器程序,树莓派端运行客户端程序,还是可以顺利实现加法求和功能: $ ros2 run learning_service service_adder_server # PC端$ ros2 run learning_service service_adder_client23# 树莓...
ROS2入门教程-services简介 说明: 介绍ros2 services(服务) 概念: services(服务)是ROS图上节点通信的另一种方法。 服务基于呼叫响应模型,而不是主题的发布者-订阅者模型。 尽管主题允许节点订阅数据流并获得连续更新,但是服务仅在客户端专门调用它们时才提供数据。
由于本教程的目标只是对turlsim进行概述,因此我们将使用rqt(ROS2的图形用户界面)来更深入地了解服务。 使用turtlesim和rqt是学习ROS2核心概念的好方法。 安装rqt 打开新终端以安装rqt及其插件: sudo apt update sudo apt install ~nros-galactic-rqt*
案例一:服务接口的定义与使用 了解了通信接口的概念,接下来我们再从代码实现的角度,研究下如何定义以及使用一个接口。 在之前服务概念讲解的课程中,我们编写了这样一个例程,我们再来回顾下。 有三个节点,第一个驱动相机发布图像话题,第二个是机器视觉识别节点,封装了一个服务的服务端对象,提供目标识别位置的查询服务...