进入刚才创建的软件包存放python源代码的子目录~/camera_to_robot_base_frame_ws/src/camera_pose_py/camera_pose_py,并运行以下命令来创建一个名为camera_publisher.py的python源代码文件: gedit camera_publisher.py 将以下代码复制到该文件中并保存文件: ''' ### 检测视频流中的物体并从相机视角(即相机参考...
使用Python创建并运行一个发布者和订阅者节点。 2.4.2 教程级别 入门 2.4.3 学习时间 20分钟 2.4.4 内容 2.4.4.1 背景知识 本教程中将创建节点,这些节点以字符串消息的形式通过某个话题相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“说话者”和“侦听者”系统; 一个节点发布数据,另一个节点订阅该话题以便它可以接...
/usr/bin/env python #coding=utf-8 import rospy import tf import math if __name__ == '__main__': rospy.init_node('py_tf_broadcaster') print 'tf.transformBroadcaster类' print '第1种发布方式:sendTransform(translation,rotation,time,child,parent)' br = tf.transformBroadcaster() x = 1.0 y...
介绍如何创建发布和订阅 步骤: 新建包 cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub 1. 2. 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件publisher_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class Minimal...
介绍如何创建发布和订阅 步骤: 新建包 cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub 在目录dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub下 新建文件publisher_member_function.py 内容如下: import rclpy from rclpy.node import Node from std_msgs.msg import String class MinimalPubli...
本教程会从最基础的部分开始讲起,对ROS2进行全面实操教学,并结合NAV2框架进行实战训练,助力各位同学快速入门自动驾驶领域。
/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-# 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Poseimportrospyfromturtlesim.msgimportPosedefposeCallback(msg):rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f",msg.x,msg.y)defpose_subscriber():# ROS节点初始化rospy.init_node('pose_...
ROS 2的Python版本至少为3.5,ROS 1的Python版本为2.7。 使用了新的编译系统Ament(ROS为Catkin)。 ROS1可以通过rosbridge和ROS 2通信。 总结 实时性增强:发布的数据在结束前完成更新。 持续性增强:ROS1尽管存在数据队列的概念,但是还有很大的局限,订阅者无法接收到加入网络之前的数据;DDS可以为ROS提供数据历史的服务...
【ROS2硬件控制】14G.2.ESP32上实现ROS-话题发布 鱼香ROS机器人 2733 1 《ROS 2机器人开发从入门到实践》 1.4.3 在Linux中编写Python代码 鱼香ROS机器人 1818 0 《ROS 2机器人开发从入门到实践》 1.4.2 在Linux中安装软件 鱼香ROS机器人 1636 2 《ROS 2机器人开发从入门到实践》3.4.5订阅数据并用...