同一域上的ROS 2节点可以自由地相互发现并发送消息,而不同域上的ROS 2节点则不能。所有ROS 2节点默认使用域ID为0。为了避免在同一网络上运行ROS 2的不同计算机组之间互相干扰,应为每组设置不同的域ID。 2.选择域ID (短版本) 下面的文本解释了应该在ROS 2中使用的域ID范围的推导。要跳过该背景知识并且只是...
配置节点时要开启intra_process。 发布消息时使用UniquePtr和std::move(msg) 除了上面例子中的写法,还可以采用下面的写法: auto dis = std::make_unique<std_msgs::msg::Float32>(); dis->data = 10.0; pub_->publish(std::move(dis)); 将需通信的节点加入到同一个进程中 rclcpp::executors::SingleThre...
入门篇,该篇主要分为话题通信、服务通信和自定义通信接口上来。 进阶篇,通过对DDS原生API的学习,带你深入了解ROS2的通信原理,为你深入使用ROS2打牢基础。 2.食用方法 如果你对通信的底层原理以及编程语言中多线程Lambda等不熟悉,建议你从基础章节开始学习。 如果你对ROS2的话题服务API使用以及自定义接口比较熟悉可以...
上一节我们对ROS2的基本概念、构建工具以及采用Python和C++调用ROS2的客户端库完成了节点的编写。 本节我们将重心放回节点和节点之间的数据传递上来,因为ROS2给我们带来的最大便利除了调试工具就是通信机制上了。 同样的,本章的内容也分为三部分。 基础篇,主要介绍通信的原理以及编程语言的一些特性,这些其实属于计算...
ROS 2 感知节点 ROS 2 感知节点加速应用实现了 image_pipeline 子集。 这是 ROS 2 生态系统中最受欢迎的封装之一,也是 ROS 感知堆栈的重要组成部分。创建一个简单的计算图,包括两个硬件加速节点、Resize & Rectify,然后使用 KRS 框架来实现跟踪和基准测试。
ROS 2 感知节点 ROS 2 感知节点加速应用实现了 image_pipeline 子集。 这是 ROS 2 生态系统中最受欢迎的封装之一,也是 ROS 感知堆栈的重要组成部分。创建一个简单的计算图,包括两个硬件加速节点、Resize & Rectify,然后使用 KRS 框架来实现跟踪和基准测试。
通过TSN 加速应用实现 ROS 2 多节点通信 同步实时时钟是实现复杂过程自动化并为具有多个传感器、执行器和控制器的系统实现确定性行为的重要因素。AMD 时间敏感性网络 (TSN) 子系统不仅可提供时间同步,而且还支持以太网帧的低抖动、时间感知传输。有两个外部接口,因此无需外部 TSN 交换机,便可用于更大的网络。
Kria KR260 加速应用:ROS 2 多节点通信与 TSN(Time-Sensitive Networking) 该视频概述了如何设置和操作 Kria KR260 TSN ROS Pub/Sub 示例应用。 Kria KR260 入门套件用于演示示例应用的一些功能(PTP 控制操作、802.1Qbv 调度程序操作)。
使用KR260 机器人入门套件在 TSN 加速应用上启动 ROS 2 多节点通信 该演示涵盖了时间敏感网络 (TSN) 的基本特性、TSN IP 核的特性以及内核支持的流量类别。它还提供了使用 Kria™ KR260 机器人入门套件启动开发板和运行 ROS 2 TSN 加速应用的分步说明。
下列哪些是ROSMaster的功能A.节点注册和查找B.话题、服务注册和查找C.参数存储和查询D.节点间通信数据的转发