所有ROS 2节点默认使用域ID为0。为了避免在同一网络上运行ROS 2的不同计算机组之间互相干扰,应为每组设置不同的域ID。 选择域ID (短版本) 下面的文本解释了应该在ROS 2中使用的域ID范围的推导。要跳过该背景知识并且只是选择一个安全的数字,只需选择一个介于0和101之间的安全的域ID (包括0和101)。 选择域...
低帧抖动时间感知传输以太网帧,包括流媒体识别(IEEE 802.1Q-2018 第 8.6.8.4 条和第 8.8 条) 帧抢占允许暂停和恢复,以便为穿插流量提供优先级(IEEE 802.1Q-2018 第 6.7.2 条、802.3-2018 第 7 节第 99 条) 线速最佳工作流量 包含硬件设计的完整应用 ...
ROS 2 感知节点加速应用实现了 image_pipeline 子集。 这是 ROS 2 生态系统中最受欢迎的封装之一,也是 ROS 感知堆栈的重要组成部分。创建一个简单的计算图,包括两个硬件加速节点、Resize & Rectify,然后使用 KRS 框架来实现跟踪和基准测试。 查看应用
通过TSN 加速应用实现 ROS 2 多节点通信 同步实时时钟是实现复杂过程自动化并为具有多个传感器、执行器和控制器的系统实现确定性行为的重要因素。AMD 时间敏感性网络 (TSN) 子系统不仅可提供时间同步,而且还支持以太网帧的低抖动、时间感知传输。有两个外部接口,因此无需外部 TSN 交换机,便可用于更大的网络。
Kria KR260 加速应用:ROS 2 多节点通信与 TSN(Time-Sensitive Networking) 该视频概述了如何设置和操作 Kria KR260 TSN ROS Pub/Sub 示例应用。 Kria KR260 入门套件用于演示示例应用的一些功能(PTP 控制操作、802.1Qbv 调度程序操作)。
使用KR260 机器人入门套件在 TSN 加速应用上启动 ROS 2 多节点通信 该演示涵盖了时间敏感网络 (TSN) 的基本特性、TSN IP 核的特性以及内核支持的流量类别。它还提供了使用 Kria™ KR260 机器人入门套件启动开发板和运行 ROS 2 TSN 加速应用的分步说明。
本文主要讲解ROS2的DOMAIN_ID概念,并介绍在没有ROSMASTER的情况下,ROS2如何实现互相发现。 1.概述 如其他地方所解释的,ROS 2用于通讯的默认中间件是DDS。在DDS中,不同逻辑网络共享物理网络的主要机制称为域(Domain) ID。同一域上的ROS 2节点可以自由地相互发现并发送消息,而不同域上的ROS 2节点则不能。所有RO...
本文主要讲解ROS2的DOMAIN_ID概念,并介绍在没有ROSMASTER的情况下,ROS2如何实现互相发现。 1.概述 如其他地方所解释的,ROS 2用于通讯的默认中间件是DDS。在DDS中,不同逻辑网络共享物理网络的主要机制称为域(Domain) ID。同一域上的ROS 2节点可以自由地相互发现并发送消息,而不同域上的ROS 2节点则不能。所有RO...
ROS 2 感知节点加速应用实现了 image_pipeline 子集。 这是 ROS 2 生态系统中最受欢迎的封装之一,也是 ROS 感知堆栈的重要组成部分。创建一个简单的计算图,包括两个硬件加速节点、Resize & Rectify,然后使用 KRS 框架来实现跟踪和基准测试。 查看应用