# 发送服务请求whilerclpy.ok(): # ROS2系统正常运行 rclpy.spin_once(node) # 循环执行一次节点ifnode.future.done(): # 数据是否处理完成try: response = node.future.result() # 接收服务器端的反馈数据 except Exception as e: node.get_logger().info('...
ros2 service find std_srvs/srv/Empty 这会返回以下信息: /clear /reset (5)ros2 interface show命令 可以从命令行中调用服务,但是首先需要知道输入参数的结构。这需要运行ros2 interface show命令: ros2 interface show <type_name>.srv 要对/clear服务的类型Empty运行此命令,其命令语句为: ros2 interface sh...
ros2 service find std_srvs/srv/Empty OUTPUT: /clear /reset ④ ros2 service call 直接在命令行中请求服务call service ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments> 以召唤海龟为例 ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn"{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'new_turtle'}...
ros2 run py_srvcli service_num 新开终端,运行 . install/setup.bash ros2 run py_srvcli client_num 2 3 4
当节点使用服务进行通信时,发送数据请求的节点称为客户节点,响应请求的节点称为服务节点。请求和响应的结构由.srv文件决定。 本文的例子是一个简单的整数加法系统:一个节点请求两个整数的和,另一个节点响应结果。 1.创建功能包 在开始之前,确保ROS2的环境变量正确配置。
ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts 1. 效果如下: int64 a int64 b int64 c --- int64 sum 1. 2. 3. 4. 5. 测试: 使用之前的cpp_pubsub包的发布 修改服务端,进入srv目录,新建文件add_two_ints_server_srv.cpp vim add_two_ints_server_srv.cpp ...
2 2 7 1 NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时路径规划功能,视觉支持第一视角图像回传...
如何创建服务 ,参考ROS2与C++入门教程-创建服务(srv)文件 利用python来测试消息 使用之前建立的py_srvcli包 新建文件 cd ~/dev_ws/src/py_srvcli/py_srvcli vim service_member_function_num.py 内容如下 from tutorial_interfaces.srv import AddThreeInts # CHANGE import rclpy from rclpy.node import Node...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时路径规划功能,视觉支持第一视角图像回传、人体跟随,...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时