首先也是要包含sensor_msgs/PointCloud消息结构。 ros::Publisher cloud_pub = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("cloud", 50); 定义一个发布点云消息的发布者。 sensor_msgs::PointCloud cloud; cloud.header.stamp = ros::Time::now(); cloud.header.frame_id = "sensor_frame"; 为点云消息填充头...
是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是...
// airsim_ros_wrapper.cppsensor_msgs::IlluminanceAirsimROSWrapper::get_luminance_msg_from_airsim(constmsr::airlib::LuminanceSensorData&luminance_data)const{sensor_msgs::Illuminanceluminance_msg;luminance_msg.header.stamp=airsim_timestamp_to_ros(luminance_data.time_stamp);luminance_msg.luminance=luminanc...
ROS中有通用USB摄像头的驱动功能包——usb_cam,安装后很快就可以把摄像头跑起来,在该功能包的wiki上我们可以看到详细的接口说明,最终的图像将通过<camera_name>/image发布出来,订阅后就可以看到图像了。 该话题的消息类型是sensor_msgs/Image,具体结构如下,按照...
sensor_msgs/LaserScan Documentation 如果有自己想创建msg的,可以按照创客智造链接中给出的方法来。 2.tf小试、ROS四元数姿态角转换 Quaternions - Visualisation很好玩的小工具 tf - ROS Wiki ros中很多的时候需要对四元数进行转换成欧拉角,然后机器人不可避免的需要各种坐标系的转换,ros提供了很多方便的工具tf大法...
用image_transport 可以将类型 sensor_msgs/CompressedImage 换为 sensor_msgs/Image 具体做法为: 在执行 rosbag play XXXX.bag 前,先执行命令 打开一个终端执行命令: rosrun image_transport republish compressedin:=/camera/left/image_raw rawout:=/camera/left/image_raw ...
sensor_msgs #serial message_generation rospy std_msgs ) 自定义消息类型,需要添加message_generation; (2)接着添加上面我们在msg文件夹下创建的文件: add_message_files(FILES articulated_angle.msg) (3)添加依赖std_msgs,因为上面定义的距离distance消息属于ROS基础消息类型 ...
2 #include <sensor_msgs/LaserScan.h> 3 1. 2. 在这里,我们include我们想要发布的sensor_msgs/LaserScan消息。 切换行号显示 8 ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan", 50); 1. 这段代码创建了一个ros::Publisher用于使用ROS发送LaserScan消息。
sensor_msgs::Imu imu_data; imu_data.header.stamp=ros::Time::now(); imu_data.header.frame_id="base_link"; imu_data.orientation.x=q3; imu_data.orientation.y= -q2; imu_data.orientation.z= -q1; imu_data.orientation.w=q4; IMU_pub.publish(imu_data); ...
ros下使用手柄非常方便,教程也非常多。我也粗略的介绍一下。借助joystick工具包(sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers)。当然我推荐源码安装http://wiki.ros.org/joystick_drivers。 我们来看一下手柄的数据格式sensor_msgs/Joy(http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Joy.html)。