tf2_ros::StaticTransformBroadcaster static_broadcaster; // 创建 geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped; // tf消息 static_broadcaster.sendTransform(static_transformStamped); // 发布坐标变换 // 重点关注tf2需要的头文件#include<ros/ros.h>#include<cstdio>#include<tf2_ros/static_transform_br...
我的文件,Python脚本不一样,在 ./catkin_ws/devel/lib/python3/dist-packages/beginner_tutorials/msg 里面。 本文参考自官方文档:cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki 原文如下: 1. msg和srv介绍 msg(消息):msg文件就是文本文件,用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
坐标变换实现中最常用的msg是geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped 前者用于传输坐标系相关位置信息,后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中,频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。 1.geometry_msgs/TransformStamped 命令行键入 rosmsg info geometry_msgs/TransformStamped 1 ...
https://wiki.ros.org/visualization_msgs?distro=melodic 7.3 marker使用模板 *发布接收 发布Marker消息 ros::Publisher vis_pub = nh.advertise<visualization_msgs::Marker>( "visualization_marker", 0, markerCallback); 接收Marker消息 ros::Subscriber sub = nh.subscribe<visualization_msgs::Marker>("marker_...
官方wiki上tf turtorial系列的链接:wiki.ros.org/tf/Tutoria I. introduction: 这里的demo实现的主要功能就是: 一只乌龟跟踪另一只乌龟。具体来说就是:用tf library建立三个坐标系:/world, /turtle1, /turtle2; 之后使用tf broadcaster 发布turtle1的坐标系,并用tf listener计算两个坐标系之间的不同并让第二只...
geometry_msgs/Quaternion rotation float64 x float64 y flaot64 z float64 w 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 上面的消息中:header定义了序号,时间,frame的名称,child_frame的名称。这两个frame之间的变换由geometry_msgs/Transform来定义,Vector3三维向量表示平移,Quaternio...
http://wiki.ros.org/geometry_msgs 里面又有一大堆不同类型的消息,你以后都可能用到.但这儿我们就用PoseStamped举例了,位姿加时间还是比较有代表性. 找到页面中的PoseStamped并点击进入,会发现下面的内容 poseStampedDef.png 你如果想使用这个消息,那么看到这个页面,根据我们之前讲的内容,你至少可以做下面这几件事 ...
$ catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs 1. 2. 至此,你必须运行上面的命令,当然你必须有必要的权限(例如,~/ros目录下,你可能在之前的文档中操作过这个目录) Alternative in fuerte, groovy and hydro: there is a standardrobot_setup_tf_tutorialpackage in thenavigation_tutorialsstack....
cloud.points[i].z = 3 + count; cloud.channels[0].values[i] = 100 + count; } 将我们伪造的数据填充到点云消息结构当中。 cloud_pub.publish(cloud); 最后,发布点云数据。 参考连接: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors...
geometry_msgs::Twist speed; speed.linear.x = 0; speed.angular.z = 0.05; cmdVelPub.publish(speed); } 代码解释: 向前、向后、向左、向右、停止的函数大同小异,主要修改speed.linear.x和speed.angular.z 为这个进程的节点创建一个句柄node