在另一个终端窗口中,运行以下命令来启动turtle_teleop_key节点: bash ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这将启动一个键盘控制节点,允许你使用键盘上的箭头键来控制turtle的移动。具体来说: 方向键上(↑):使turtle向前移动。方向键下(↓):使turtle向后移动。方向...
启动键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 使用方向键进行控制,上下键用于前进后退,左右键用于转向。 使用可视化工具rqt_graph查看当下运行节点之间的关系 rqt_plot 查看小乌龟的状态 使用ROS节点 rosnode rosnode list: 获取当前正在运行的节点 rosnode info /turtlesim: 输出turtlesim节点的信息。 rosnode ping...
上面有两个节点:turtlesim和turtle_teleop_key,他们通过ROS主题来进行通信。其中,turtle_teleop_key将键盘点击信息发布到消息中,turtlesim节点通过订阅该主题来接收键盘点击信息。 使用rqt_graph ROS提供了可视化工具,rqt_graph来查看ROS系统中运行了什么东西。该工具属于rqt_graph包,我们可以通过如下命令安装该包。 $ sud...
rosrun turtlesim turtlesim_node (3)打开第三个终端,运行turtle_teleop_key节点,就可以用键盘的上下左右方向键来控制小乌龟运动: rosrun turtlesim turtle_teleop_key (4)结束turtle_teleop_key节点:在其终端窗口里按CTRL—C结束节点,并关闭终端窗口。 (5)结束turtlesim_node节点:在其终端窗口里按CTRL—C结束节点,...
ros2runturtlesim turtle_teleop_key 此时,启动了两个节点turtlesim_node和turtle_teleop_key。 2.rqt_graph 通过rqt_graph可以将节点和话题以及他们之间的连接可视化,安装rqt所有插件时,即安装了rqt_graph。rqt的安装可以参考:rqt安装 要运行rqt_graph,打开终端输入并运行: ...
没错,上面两个节点(turtlesim_node节点和turtle_teleop_key节点)就是通过/turtle1/cmd_vel这个主题进行互相通信的。如果我们是用ROS Hydro之前的版本,这个主题就是/turtle1/command_velocity。 那这个主题里面的信息都有什么,结构是怎么样的……没问题,我们可以使用一个命令工具进行查询:rostopic。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key#这个节点是用于使用键盘方向键控制小海龟 可视化工具 ros 中有很多基于 qt 开发的可视化工具,这里我们可以很方便的看到一些信息 首先我们要安装 rqt 相关内容,这里我们使用的是 Noetic 版本的 ros ,安装命令如下: sudo apt-get install ros-noetic-rqtsudo apt-get install ros-...
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 之后的话就会提示使用键盘,可以控制小海龟。 这行命令也是在turtlesim功能包下面的turtle_teleop_key节点。这个节点的功能就是启动键盘来控制小海龟。 这个ros例子其实是ros非常基本的例子。 4.计算图: 当我们遇到一个非常陌生的程序,我们可以通过查看计算图的方式来查看这个包里面有...
首先在turtle_teleop_key 所在的终端窗口中按Ctrl+C退出该键盘控制节点。保留turtlesim节点继续运行。在终端中bag文件所在目录下运行以下命令: rosbag play <bagfile> 就能够回放出 bag 中包含的 topic 内容了。 如果想改变消息的发布速率,可以用下面的命令 ...
其实啊,turtlesim_node和turtle_teleop_key节点通过ROS主题相互通信。 turtle_teleop_key正在发布某个主题的按键,而turtlesim订阅了同一主题以接收这些按键。为了便于理解, 让我们使用rqt_graph来显示当前正在运行的节点和主题。 打开一个终端: rosrun rqt_graph rqt_graph ...