这两个都是时间戳,Time会随着机器暂停而暂停,Walltime不会随着机器暂停而暂停跟随世界时间走。接口都一样,有两个成员sec秒和nsec毫秒 3.时间戳转化为北京时间 #include <cstring>#include <time.h>#include <ros/ros.h>typedef struct times{int Year;int Mon;int Day;int Hour;int Min;int Second;}Times;...
Wall Time可以理解为墙上时间,墙上挂着的时间没有人改变的了,永远在往前走;ROS Time可以被人为修改,你可以暂停它,可以加速,可以减速,但是Wall Time不可以。 在开启一个Node之前,当把use_sim_time设置为true时,这个节点会从clock Topic获得时间。所以操作这个clock的发布者,可以实现一个让Node中得到ROS Time暂停、...
Time Time::now() { if (!g_initialized) throw TimeNotInitializedException(); if (g_use_sim_time) { boost::mutex::scoped_lock lock(g_sim_time_mutex); Time t = g_sim_time; return t; } Time t; ros_walltime(t.sec, t.nsec); return t; } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9....
1.ROS时间类型:ROS提供了三种时间类型,它们分别是:ROS Wall Time:这是真实世界的墙上时钟时间,不受ROS系统中的时间操作的影响。ROS Time:这是ROS系统中的时间,它可以通过 /clock主题来控制。它可以是仿真时间或真实时间,取决于配置。ROS Steady Time:这是一个单调时间,它不会受到系统时钟变化的影响,但它不能转换...
也分别有相同的接口:ros::Time, ros::Duration, and ros::Rate 1. 2. 3. 播放rosbag时,若参数/use_sim_time 为true,则此时 ros::WallTime::now()为当前的真实时间,也就是墙上的挂钟时间,一直在走。 ros::Time::now()为rosbag当时的时间,是由bag中/clock获取的。是仿真时间。
6、时间(Time): 显示当前时刻(wall time)、ROS Time以及他们各自经过的时间。这主要用于仿真,如果需要重新启动,请点击底部的[Reset]按钮。 【说明】使用RViz的过程中最常用的菜单应该是显示屏菜单。该显示屏菜单用于选择三维视图(3D View)画面所显示的信息,各项目的说明请参照上表。
要使用 Time 和 Duration,需要分别 #include<ros/time.h> 和 #include <ros/duration.h>。 常用函数如下: //获取当前时间ros::Time begin=ros::Time::now();//定义类对象ros::Time::Time(uint32_t _sec, uint32_t _nsec)ros::Time::Time(doublet)ros::Duration::Duration(uint32_t _sec, uint32...
//Get the time and store it in the time variable. ros::Time time = ros::Time::now(); //Wait a duration of one second. ros::Duration d = ros::Duration(1, 0); d.sleep(); [1]https://en.wikipedia.org/wiki/Wall-clock_time...
如何直接使用系统时间? 使用ros::WallTime::now() 播放rosbag时,若参数/use_sim_time 为true,则此时 ros::WallTime::now()为当前的真实时间,也就是墙上的挂钟时间,一直在走。 ros::Time::now()为rosbag当时的时间,是由bag中/clock获取的。是仿真时间。
boost::mutex::scoped_lock lock(g_sim_time_mutex); Time t = g_sim_time; return t; } Time t; ros_walltime(t.sec, t.nsec); return t; } 在ROS里,时间分成两类,一种叫仿真时间,一种叫墙上时间。 顾名思义,墙上时间就是实际的客观世界的时间,它一秒一秒地流逝,谁都不能改变它,让它快一点...