维持并更新机器人整个坐标系的话题是/tf,/tf话题表示的内容是整个机器人的tf树,而非仅仅是某两个坐标系的转换关系,这样的话,/tf话题是需要很多的节点来维护的,每一个节点维护两个frame之间的关系。 tf还可以看成是一个package,它当中包含了很多的工具.比如可视化,查看关节间的tf,debug tf等等. tf含有一部分的...
实现:为每一个机器人使用类似于命名空间的tf_prefix 5.4 TF2 的库 这里只对之前受用过的TF2 的内容进行解释。即使用ctrl + 左键进入对象查看其库中的说明。 tf2_ros::StaticTransformBroadcaster 首先tf2_ros是一个命名空间,StaticTransformBroadcaster是此命名空间下的一个类。 /** \brief This class provides an...
bool tf::TransformListener::waitForTransform (const std::string &target_frame, const ros::Time &target_time, const std::string &source_frame, const ros::Time &source_time, const std::string &fixed_frame, const ros::Duration &timeout, const ros::Duration &polling_sleep_duration=ros::Durat...
基本原理是,tb的类里有个publisher,tl的类里有个subscriber,一个发布叫/tf的topic,一个订阅这个topic,传送的消息tfmessage里包含了parent frameid和child frameid的信息。 这个机制意味着,所有的tb会发布某一特定的parent到child的变换,而所有tl会收到所有的这些变换,然后tl利用一个tfbuffercore的数据结构维护一个完...
结合tf_prefix获取解析的frame_id,查阅geometry/CoordinateFrameConventions. (3)canTransform()函数 返回bool ,判断能否实现变换。不会抛出异常,如果出错,会返回error_msg的内容。 基本API: 1 booltf::TransformListener::canTransform (conststd::string &target_frame,conststd::string &source_frame,constros::Time...
否tf_prefix:在以前的版本中有一个tf_prefix的概念,它将使用/separator作为框架名称的前缀。用于表示它已经被加前缀的前导斜杠。为了向后兼容,tf2将剥离任何前导/字符。 无重新映射: tfframe_ids的概念与ROS名称没有相同的作用域。特别地,命名空间计算图的特定子部分不改变tf树表示的物理布局。因为这个frame_id不...
TF Prefix: "" Update Interval: 0 Value: true Visual Enabled: true - Alpha: 0.5 Class: rviz/Map Color Scheme: map Draw Behind: true Enabled: true Name: Map Topic: /map Unreliable: false Use Timestamp: false Value: true - Alpha: 1 ...
camera_name:=$(arg tf_prefix) camera_model:=$(arg camera_model) base_frame:=$(arg base_frame) parent_frame:=$(arg parent_frame) @@ -29,6 +29,5 @@ cam_yaw:=$(arg cam_yaw)"/> <node name="$(arg camera_name)_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_pu...
图片来自ROS TF wiki. PR2 机器人的TF 这么复杂的坐标系,没有人愿意去挨个sin,cos了。所以,TF通过机器人的物理结构,自动生成坐标变换结构。机器人的物理结构就是通过link和joint来定义的。 link可以理解为一个部件。joint可以理解为一个坐标系。 也就是说,joint定义了link的初始位置。
Determine the fully resolved frame_id obeying the tf_prefix. d) waitForTransform Test if source_frame can be transformed to target_frame at time time. The waitForTransform() methods return a bool whether the transform can be evaluated. It will sleep and retry every polling_duration until the ...