在ROS(Robot Operating System)中,查看tf tree(坐标变换树)可以使用tf包提供的命令行工具view_frames。tf树是ROS中用于描述不同坐标系之间相对位置和姿态的数据结构。通过查看tf树,可以直观地理解系统中各个坐标系之间的关系。 要查看tf树,可以按照以下步骤操作: 启动ROS核心: 确保ROS核心已经启动,可以通
(1)采用tf_monitor,查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 rosrun tf tf_monitor (2)采用rqt_tf_tree,查看当前所有坐标之间的变换关系,可通过刷新更新当前树的内容。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 然后在线显示一个tf变换关系的树状图:确实没有map坐标系!tf变换树...
图5. tf报错 这便是我们前面说的,因为没有定义camera_link到其他link的tf关系,整个tf树是不完整的。这时候我们可以用以下指令查看此时的tf树rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 则得到的tf树关系如下图 图6. 不完整的tf树 不难看出,此时的各个坐标系都是独立的,没有任何连接。这也是因为我们没有添加任何的其...
ros tf tree 基础 查看原文 ROS学习笔记十六:TF&URDF TF(TransForm)坐标变换(位置+姿态)坐标系数据维护的工具ROS中的tf坐标变换的标准、话题、工具、接口机器人是由很多部件组成的,也就是link,每个link上对应一个frame.../Transform定义父坐标系和子坐标系之间的变换,用一个三维向量表示平移,一个四元数表示旋转...
查看节点分布:rqt_graph 建图节点介绍: mapping.launch:/slam_gmapping(建图节点) 小车初始化节点:turn_on_wheeltec_robot.launch 雷达节点:rplidar.launch /scan(雷达节点信息) gmapping建图节点:algorithm_gmapping.launch 查看TF树: rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ...
使用下面命令查看TF tree: $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree /odom和/base_footprint断开了! 这里有一点需要重点说明,tf中的odom和topic的odom虽然名称一样,但完全不是一类。 怎么办呢? 只需要一步即可:可以参考官网robot_state_publisher具体可以参考附录:～ ...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 3.保存TF树 rosrun tf2_tools view_frames.py evince frames.pdf 1. 2. 查看两个坐标系之间的关系 rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] rosrun tf tf_echo /odom /base_footprint 1. ...
使用下面命令查看TF tree: $ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree /odom和/base_footprint断开了! 这里有一点需要重点说明,tf中的odom和topic的odom虽然名称一样,但完全不是一类。 怎么办呢? 只需要一步即可:可以参考官网robot_state_publisher具体可以参考附录:～ ...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree #实时监控坐标系收听关系的工具,点击refersh来刷新 rqt_image_view 这个命令常常是我们观察图片/视频信息所需要用到的命令,这是一个显示相机的图像数据的插件。这不是一个图像处理过程,它只是在简单地查看图像时非常有用。