这个命令会监听tf数据约5秒钟,然后生成一个包含tf树信息的PDF文件(frames.pdf)和一个Graphviz文件(frames.gv)。 使用PDF查看器打开生成的frames.pdf文件,即可查看tf树的结构和各个坐标系之间的变换关系。 2. 使用rqt_tf_tree工具查看实时的tf树 rqt_tf_tree是一个基于RQt的图形界面工具,可以实时显示tf树的状态。
图5. tf报错 这便是我们前面说的,因为没有定义camera_link到其他link的tf关系,整个tf树是不完整的。这时候我们可以用以下指令查看此时的tf树rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 则得到的tf树关系如下图 图6. 不完整的tf树 不难看出,此时的各个坐标系都是独立的,没有任何连接。这也是因为我们没有添加任何的其...
1. 查看整个tf tree: 1 ros2 run tf2_tools view_frames 2. 查看某两个坐标系之间的坐标变换: 1 ros2 run tf2_ros tf2_echo [source_frame] [target_frame] 3. 通过rviz查看坐标系统: 1 ros2 run rviz2 rviz2-d $(ros2 pkg prefix--share [source_package])/rviz/[source_package]_rviz.rviz...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 然后在线显示一个tf变换关系的树状图:确实没有map坐标系!tf变换树...
(1)采用tf_monitor,查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。 代码语言:javascript 复制 rosrun tf tf_monitor (2)采用rqt_tf_tree,查看当前所有坐标之间的变换关系,可通过刷新更新当前树的内容。 代码语言:javascript 复制 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ...
查看节点分布:rqt_graph 建图节点介绍: mapping.launch:/slam_gmapping(建图节点) 小车初始化节点:turn_on_wheeltec_robot.launch 雷达节点:rplidar.launch /scan(雷达节点信息) gmapping建图节点:algorithm_gmapping.launch 查看TF树: rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree ...
<node name="base2laser" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0.07 0 0 0 0 0 1 /base_link /laser 50"/> 3.3 通过rqt/tf_echo查看TF tree的构建情况: 4、利用RPLIDAR在ROS环境建图: 4.1 当前开源的2D激光雷达slam的ROS package主要有: ...
2. 检查TF树 使用rqt_tf_tree或rosrun tf view_frames命令来查看当前的TF树结构。这可以帮助你确认所有需要的坐标系都已正确连接。 rosrun tf view_frames 然后,在浏览器中打开生成的tf_tree.pdf文件来查看TF树。 3. 确保/joint_states话题被发布 如果你的机器人有动态关节,确保有节点(如你的机器人控制节点...
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 1. 3.保存TF树 rosrun tf2_tools view_frames.py evince frames.pdf 1. 2. 查看两个坐标系之间的关系 rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame] rosrun tf tf_echo /odom /base_footprint 1. ...
百度试题 题目图形化查看当前的tf tree可以用哪个指令?? ;rosrun;tf;tf_echo;rosrun;tf;display;rviz;rosrun;rqt_tf_tree;rqt_tf_tree 相关知识点: 试题来源: 解析 $;rosrun;rqt_tf_tree;rqt_tf_tree 反馈 收藏