static tf::TransformBroadcaster br; while(node.ok()){ // 初始化tf数据 tf::Transform transform; transform.setOrigin( tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2) ); transform.setRotation( tf::Quaternion(0,0,0,1) ); // 广播base_link与base_laser坐标系之间的tf数据 br.sendTransform(tf::StampedTransform(tran...
(1)采用tf_monitor,查看当前TF树中所有坐标系的发布状态。 代码语言:javascript 复制 rosrun tf tf_monitor (2)采用rqt_tf_tree,查看当前所有坐标之间的变换关系,可通过刷新更新当前树的内容。 代码语言:javascript 复制 rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree (3)采用tf_echo,获取reference_frame和target_frame之间的...
tf::Stamped<tf::Pose> ident (tf::Transform(tf::createIdentityQuaternion(), tf::Vector3(0,0,0)), t, base_link ); try { tf_ =newtf::TransformListener(); tf_->transformPose(odom_frame_id_, ident, odom_pose); } catch(tf::TransformException e) { ROS_WARN("Failed to compute odom...
维持并更新机器人整个坐标系的话题是/tf,/tf话题表示的内容是整个机器人的tf树,而非仅仅是某两个坐标系的转换关系,这样的话,/tf话题是需要很多的节点来维护的,每一个节点维护两个frame之间的关系。 tf还可以看成是一个package,它当中包含了很多的工具.比如可视化,查看关节间的tf,debug tf等等. tf含有一部分的...
1、TF坐标变换 1.1 坐标msg消息 1.2 静态坐标变换(python) 1.3 动态坐标变换 1.4 多坐标变换 1.5 坐标系关系查看 在ROS中内置一些比较实用的工具,通过这些工具可以方便快捷的实现某个功能或调试程序,从而提高开发效率,本章主要介绍ROS中内置的如下组件: TF坐标变换,实现不同类型的坐标系之间的转换; rosbag 用于录制...
1)坐标系名字mapFrame或 2)tf发布的关键词TransformBroadcaster // static tf static tf::...
查看节点可用命令,可查看系统运行的全部节点以及相关的信息 rqt_graph 1. 三、TF编程讲解 使用TF时,我们需要编写两个程序分别为TF广播器和TF监听器,功能分别是广播TF变换和监听TF变换。 TF广播器:广播TF变换,向系统中广播参考系之间的坐标变换关系。系统中可能会存在多个不同部分的tf变换广播,但每个广播都可以直接...
本教程介绍如果在ROS2下可视化查看tf树 操作步骤 下面就以查看仿真中tb3的tf树为例 启动tb3 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch 查看tf树 $ ros2 run tf2_tools view_frames.py [INFO] [1635134794.445248107] [view_frames]: Listening to tf data during 5 seconds... ...
ros查看tf树的工具 ros查看tf树的⼯具rosrun tf_echo source_frame target_frame [echo_rate]source_frame:⽗节点 target_frame：⼦节点 This will echo the transform from the coordinate frame of the source_frame to the coordinate frame of the target_frame.Note: This is the transform to get ...
rviz是一个测试tf框架的有用的可视化工具。我们可以使用rviz来查看我们的小乌龟坐标框架。通过rviz中的 -d 参数来找到 turtle_tf包下配置的.rviz文件。 如下图所示: 左侧选项卡中可以看到关于通过tf广播坐标框架的一些信息。我们移动小乌龟时坐标框架也会在rviz中进行对应的移动。