在my_talker_listener包中,创建talker.cpp文件: // src/talker.cpp #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/string.hpp" using namespace std::chrono_literals; class Talker : public rclcpp::Node { public: Talker() : Node("talker") { publisher_ = this->create...
那我们把add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)给注释掉之后编译成功: 注释掉的效果如下所示: 最后的运行结果如下所示: 可以看到最后的运行结果里,listener漏接了几个数据,这个是因为我先开的talker节点,之后再开的listener节点,中间有...
功能包中需要编写两个独立可执行的节点,一个节点用来发布消息,另一个节点用来订阅消息,所以需要在新建的功能包topic_example/src/目录下新建两个文件talker.cpp和listener.cpp,并将下面的代码分别填入。 3.1 编写发布器节点(talker.cpp) 『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,我们将会创建一个发布器...
功能包中需要编写两个独立可执行的节点,一个节点用来发布消息,另一个节点用来订阅消息,所以需要在新建的功能包topic_example/src/目录下新建两个文件talker.cpp和listener.cpp,并将下面的代码分别填入。 3.1 编写发布器节点(talker.cpp) 『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,我们将会创建一个发布器...
发布器talker.cpp: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 /* * 代码思路如下: * 1.初始化ROS系统 * 2.在ROS网络内广播我们将要在chatter topic上发布std_msgs/String消息 * 3.以每秒10次的频率在chatter上发布消息 */##include"ros/ros.h"##include"std_msgs/String.h"##include<sstream>...
将listener.cpp和talker.cpp复制到talker/src下 talker.cpp：#include <ros/ros.h>#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>//This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandl...
以Listener和Talker为例ROS1和ROS2代码对比 flyfish 环境 Ubuntu 18.04 ROS 1 Melodic ROS 2 Bouncy 使用命令创建包 自动创建文件 package.xml CMakeLists.txt 代码 代码来自《ROS机器人开发实践》 胡春旭 ros2_talker.cpp ros2_listerner.cpp 更改CMakeLists.txt... 猜你喜欢 Listener 看的 老外的 demo... ...
功能包中需要编写两个独立可执行的节点,一个节点用来发布消息,另一个节点用来订阅消息,所以需要在新建的功能包topic_example/src/目录下新建两个文件talker.cpp和listener.cpp,并将下面的代码分别填入。 3.1 编写发布器节点(talker.cpp) 『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,我们将会创建一个发布器...
talker节点实现轴0的运动,并将其位置实时发送给listener节点,修改talker.cpp如下: 1.添加句柄和头文件 #include "zmotion/zmotion.h" #include "zmotion/zmcaux.h" ZMC_HANDLE g_handle=NULL; 2.通过EtherNET链接运动控制器 ZMC_LinuxLibInit(); //以太网(Ethernet)链接 ...
节点是通过ROS Graph进行通信的可执行进程。在本文中,节点将通过话题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的"talker"和“listener”系统,一个节点发布数据,另一个节点订阅话题,以便接收该数据。 这些示例中使用的代码可以在这里找到。