ros::Subscriber scan_sub=n.subscribe<std_msgs::Int8>("/test", 10, multiprint); 1. 这样multiprint函数应该包含一个参数,即 void multiprint(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg){} 1. 但是,如果我们想要多参数传入的话,就需要使用boost库中的bind函数。例如,当我们的回调函数是这样的: void mult...
NODEstringnameSUBSCRIBERstringtopicMESSAGEstringdatasubscribes_toreceives 在这个ER图中,节点(NODE)通过一个订阅者(SUBSCRIBER)来订阅消息(MESSAGE),显示了它们之间的关系。 总结 本文介绍了ROS Python中的订阅者回调函数的基本结构和返回参数,通过实例代码演示如何处理接收到的消息。我们还使用流程图和关系图进一步说明了...
classFoo{public:voidoperator()(conststd_msgs::StringConstPtr&message){}};ros::Subscriber sub=nh.subscribe<std_msgs::String>("my_topic",1,Foo()); 2.3 在Subscriber()中,使用boost::bind()绑定函数 对于只有一个消息参数的回调函数,一般不需要使用boost::bind()进行回调函数的绑定, 但是一般要在回调...
Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(conststd::string& topic,uint32_t queue_size,void(T::*)(M) fp,T * obj,constTransportHints & transport_hints =TransportHints() Parameters: 看上面原型要注意的是回调函数,应该是和第四个参数的在同一个类中,上面的例子是都在类T中,并且fp和obj都是指针类型 * ...
Subscriber的第三个参数 callback的定义1 大多数的时候,我们会简单粗暴地直接定义回调函数void callback(std_msgs::String msg); 这样写之所以程序仍然正确,是因为还有好几个重载函数类型。 Subscriber的第三个参数 callback的定义2 Subscriber的第三个参数 callback的定义3 ...
ego_wp gWayPoints_Out; void VehInput(const control::CarlaEgoVehicleStatus::ConstPtr &msg, ego_wp* gWayPoints_Out) {} ros::Subscriber veh_sub = n.subscribe<control::CarlaEgoVehicleStatus>("vehicle_status", 100, boost::bind(&VehInput, _1, &gWayPoints_Out));...
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); NodeHandle::subscribe()返回一个ros::Subscriber对象,我们必须使用到想要取消订阅为止。当Subscriber对象被销毁时,其将自动的取消对chatter话题的订阅。 一些版本的subscribe()函数允许我们调用一个类的成员函数,或者甚至可以指定Boost.function对象...
ros::Subscriber my_subscriber_object= n.subscribe("topic1",1,myCallback); ros::spin(); // 类似于 `while(1)`语句,但是当有新消息到来时,会调用回调函数 return 0; } 然后和上篇文章一样,为了编译我们刚写的订阅器,我们还需要修改CMakeLists.txt文件,以便让编译器知道应该编译我们新增的文件。类比上...
(intargc,char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallbackros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);// 循环等待回调函数ros::spin(...