ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add); // 循环等待回调函数 ROS_INFO("Ready to add two ints."); ros::spin(); return 0; } 2、创建客户端(client)节点 在功能包下的src文件下,即learning_communication/src创建客户端(client)节点文件:client.cpp 内容如下: 1 ...
char*argv[]){//设置中文编码setlocale(LC_ALL,"");//初始化节点 client_cppros::init(argc,argv,"client_cpp");//创建节点句柄ros::NodeHandlenh;//创建客户端ros::ServiceClientclient=nh.serviceClient<request_response::AddTwoNum>("AddInts");//定义数据request_response::AddTwoNumdata;data.request....
ros::init(argc, argv,"server_node");//初始化ROS节点,声明节点名称ros::NodeHandle handle;//声明一个ros节点句柄#创建服务,并讲服务加入到ROS网络中,在ROS网路中以calc作为唯一标识,其他节点使用此唯一标识进行请求 ros::ServiceServer service = handle.advertiseService("calc", calc); ROS_INFO("service ...
ROS之服务中的Server和Client 服务：⼀个srv⽂件描述⼀项服务。它包含两个部分：请求和响应 服务（services）是节点之间通讯的另⼀种⽅式。服务允许节点发送请求（request）并获得⼀个响应（response）上⼀篇博客讲过了，如何新建⼯作空间和功能包，不在赘述了，在learning_communication功能包中 1、创建...
3、创建Server和Client代码 首先创建Server节点,提供加法运算的功能,并且返回求和结果。在功能包下的src/server.cpp里面编写相应代码: #include "ros/ros.h" #include "learning_communication/AddTwoInts.h" //service 回调函数,输入参数req 输出参数res
ROS系统 实现客户端Client和服务端Server 服务编程流程: 创建服务器 创建客户端 添加编译选项 运行可执行程序 实现客户端Clien 创建功能包 cd~/catkin_ws/src 1. catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim 1.
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp) 这个将会建立两个可执行程序,分别是add_two_ints_server 和 add_two_ints_client,他们默认会被放在devel目录下,具体位置在* ~/catkin_ws/devel/lib/<package name>*。可以直...
2、Service: service 用于处理ros通讯中的同步通讯,采用server/client 语义。每个service type拥 有 request 与 response两部分,对于service中的 server,ros不会检查重名(name conflict),只有最后 注册的server会生效,与client建立连接。 3、Parameter: parameter 可以看作为ros系统运行时中定义的全局变量,而master node...
服务(Service)是节点之间同步通信的一种方式,允许客户端(Client)节点发布请求(Request),由服务端(Server)节点处理后反馈应答(Response)。3.7.1 乌龟例程中的服务乌龟例程提供了不少设置功能,这些设置都以服务的形式提供。在乌龟例程运行状态下,使用如下命令查看系统中的服务列表(见图3-29):...
3 新建server vim ~/workspace/src/ex1/src/sum_two_server.py #!/usr/bin/env pythonfromex1.srvimport*importrospydefhandle_sum_two(req):print"Returning [%s + %s = %s]"%(req.a,req.b,(req.a+req.b))# 貌似是默认的 srvice回调函数的参数中,req.a req.b 是client中传递的数据。不清楚retu...