在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成laserscan数据 用到pointcloud_to_laserscan这个包。 安装方法: sudo apt-get install ros-kinetic-tf2-sensor-msgs sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch (kinetic换成自己的ros版本) cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-perception...
点云转为激光数据 ros2 launch pointcloud_to_laserscan sample_pointcloud_to_laserscan_launch.py 订阅话题scanner/cloud, 转为话题scanner/scan 激光数据转为点云 ros2 launch pointcloud_to_laserscan sample_laserscan_to_pointcloud_launch.py 订阅话题scanner/scan, 转为话题scanner/cloud...
源码安装 mkdir -p ~/sensor_ws/src git clone -b galactic https://github.com/ros-perception/pointcloud_to_laserscan cd ~/sensor_ws/ colcon build --symlink-install . ~/sensor_ws/install/local_setup.bash 测试: 点云转激光 订阅点云话题/scanner/cloud, 发布激光话题/scanner/scan ros2 launch po...
from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud2, PointField import numpy as np import open3d as o3d def points_to_pointcloud2(points, frame_id): msg = PointCloud2() msg.header.frame_id = frame_id msg.height = 1 msg.width = len(points) msg.fields.append(PointField(name="x", o...
对与机器小车来说,导航都是在2D的地图下导航的,而点云数据产生的是3D的数据,所以在使用gmapping产生地图之前需要将点云数据转换成激光数据,这就要用到pointcloud_to_laserscan这个包,可以点击链接来下载。 1.首先把这个包的源代码克隆到~/catkin_ws/src目录下 ...
发布的是/velodyne_points消息,类型为sensor_msgs/PointCloud2 3.启动pointcloud_to_laserscan节点和利用rosbag回放激光数据 #terminal1rocore #terminal2rosbag plag out.bag 之后启动rviz 和 pointcloud_to_laserscan节点 #terminal3rosrun rviz rviz #terminal4roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launc...
中恒/pointcloud_to_laserscan 代码Issues0Pull Requests0Wiki统计流水线 服务 加入Gitee 与超过 1200万 开发者一起发现、参与优秀开源项目,私有仓库也完全免费 :) 免费加入 已有帐号?立即登录 eloquent-devel 分支(6) 标签(6) 管理 管理 eloquent-devel
from sensor_msgs.msg import LaserScan, PointCloud2, PointField import numpy as np import open3d as o3d def points_to_pointcloud2(points, frame_id): msg = PointCloud2() msg.header.frame_id = frame_id msg.height = 1 msg.width = len(points) ...
ros中LaserScan 消息转化成PointCloud2d 的demo,包含两个topic,从/scan接收sensor_msgs::LaserScan然后转化成sensor_msgs::PointCloud 之后发布到/pointcloud topic (0)踩踩(0) 所需:1积分 仿照Visionmaster,用C++、Qt编写的视觉软件(注意:是发布版,非源码) ...
我有一个是一个是环境的portcloud。我还有一个CSV文件,每个即时都有Quadcopter的姿势。鉴于这些都作为输入,我想将Planar Laserscan数据提取为ROS Laserscan消息。谁能帮帮我吗? 看答案 ROS中有一个包命名 pointcloud_to_laserscan. ( pointcloud_to_laserscan的文档)将3D PointCloud数据转换为2D Laserscan消息。