在 MCU 上的初始化和在 PC 上初始化几乎是一模一样的,就是首先 setConnection() 定义 ROS Master 的 IP 地址和端口,接下来 initNode() 初始化节点,最后订阅 /cmd_vel 用来接收电脑传过来的控制信息,并且设置 Kobuki 的速度。 static ros::Subscriber《geometry_msgs::Twist》 sub(“cmd_vel”, messageCb )...
利用foo_pb2.py 文件定义发送的接口数据。 创建一个test_foo_pb2.py文件// 2.初始化ROS节点,这里是节点名ros::init(argc,argv,"besproma_pub_node");// 3.实例化 ROS 句柄ros::NodeHandle nh;// 4.实例化发布者对象,参数是话题名,buffer大小ros::Publisherpub= nh.advertise<std_msgs::String>("bes...
ros::Subscriber subCloud; sensor_msgs::PointCloud2 msg;//接收到的点云消息sensor_msgs::PointCloud2 adjust_msg;//等待发送的消息pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> adjust_pcl;//建立一个pcl的点云,作为中间过程public: pcl_pub();~pcl_pub();voidgetcloud(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &l...
#include "modules/common_msgs/sensor_msgs/pointcloud.pb.h" // 引入 ros 对应消息的头文件 #include "sensor_msgs/point_cloud2_iterator.hpp" // 定义输入输出 using InputMsg = sensor_msgs::msg::PointCloud2; using OutputMsg = apollo::drivers::PointCloud; using InputMsgPtr = ...
catkin_create_pkg my_python_node std_msgs rospy 1. 2. catkin_create_pkg:创建一个新的ROS包并声明其依赖关系。 4. 编写Python节点代码 在my_python_node包中创建一个新的Python文件,名为my_node.py。 cdmy_python_nodemkdirscripts# 创建保存脚本的文件夹touchscripts/my_node.py# 创建Python脚本chmod+x...
Navigation要求定位模块发出/odom的Topic名称,消息类型是nav_msgs/Odometry,包含机器人的位姿和速度。 GPS(RTK)设备不断的重新接收和计算世界坐标系中机器人的位姿,但连续两帧的GPS(RTK)坐标是不连续的,可能会发生跳变。这意味着在map坐标系中机器人的姿态再两帧之间会发生离散的跳变。
ROS机器人导航 ROS机器人导航 刘国良博士 副研究员、研究生导师 山东大学控制科学与工程学院 EMAIL: liuguoliang@sdu.edu.cn
import team.iOceanPlus.PB.Target.PBTarget; import team.iOceanPlus.PB.Target.PBTarget.Builder; import javax.annotation.PostConstruct; import javax.websocket.Session; import java.util.HashMap; import java.util.Map; @Slf4j @Component public class RosSubscribe implements RosHandler { ...
#define PI (3.1415926)#define ROBOT_RADIUS (0.0675)//m#define ROBOT_TRACK (0.135)//m#define ROBOT_LENGTH (0.15)//mdoubleRobotV_=0;doubleYawRate_=0;// 速度控制消息的回调函数voidcmdCallback(constgeometry_msgs::Twist&msg){RobotV_=msg.linear.x;//m/sYawRate_=msg.angular.z;//rad/s}voi...
msgs/msgs.hh" #include "gazebo/physics/physics.hh" #include "gazebo/transport/transport.hh" #include "collision_map_request.pb.h" namespace gazebo { typedef const boost::shared_ptr< const collision_map_creator_msgs::msgs::CollisionMapRequest> CollisionMapRequestPtr; class CollisionMapCreator : ...