--设置参数--><argname="enable_node"default="false"/><!--根据参数决定是否启动节点--><nodename="my_node"pkg="my_package"type="my_node"output="screen"if="$(arg enable_node)"></node></launch> 在上面的例子中,首先通过arg标签设置了一个参数enable_node,默认值为false。然后在node标签中使用...
<node name="base2laser" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0.07 0 0 0 0 0 1 /base_link /laser 50"/> 3.3 通过rqt/tf_echo查看TF tree的构建情况: 4、利用RPLIDAR在ROS环境建图: 4.1 当前开源的2D激光雷达slam的ROS package主要有: gmapping ros-perception/slam_gmapping ros-perce...
格式:ros2 pkg create --build-type <ament_python> <pkg_name> ros2 pkg create : 创建包的指令 build-type:功能包编译方式,ament_python表示Python;ament_cmake表示C++或C pkg_name:包名 rclpy std_msgs:依赖项 2、ros2 pkg list 功能:查看系统中功能包列表 格式:ros2 pkg list 3、ros2 pkg executea...
="hello_ros" output="screen"> </node>; </launch> 上面就写完了,pkg就是功能包的名字,type是可执行文件的名字,如果忘记可以查看cmakelist.txt中的add_executable()项,配置的时候写过的,name是节点启动后的名字,忘记的话可以启动节点后用rosnode list ...
$rosrun controller_manager unspawner name1 name2 name3 2.launch工具 在launch文件中,同样可以通过运行controller_manager包的命令,来加载和启动一系列controller: <launch> <node pkg="controller_manager" type="spawner" args="controller_name1 controller_name2"/>...
<node name="xxx" pkg="xxx" type="xxx" ns="default-namespace" /> 使用环境变量设置。在执行ROS程序的终端设置默认命名空间的环境变量,应该是只对当前终端有效。试验了一下,没设置对, export ROS_NAMESPACE=default-namespace 很显然相对名称移植性好,就是可以直接将一个相对命名的节点移植到其他命名空间内...
<node pkg="package-name"type="executable-name"name="node-name"/> pkg : 节点所在的功能包名称 type : 节点的可执行文件名称 name: 节点运行时的名称 output、respawn、required、ns、args 参数设置 /<rosparam>设置ROS系统运行中的参数,存储在参数服务器中。 代码语言...
<launch> <node pkg = "hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"> <!-- Frame names --> <!-- Tf use --> <!-- Map size / start point -->
<node> 启动节点,内部需要包含与节点相关的信息 pkg 工作空间中节点包的名称 name 给这个节点起的名字,该节点属于pkg表示的节点包 type 包中需要运行的具体节点,其指向的文件必须有对应的可执行文件 output="screen" 是否在控制台中输出信息,配置了该属性的节点会将标准输出显示在屏幕上 args 传递参数到节点 ns ...
name="demo_1"pkg="demo_1"type="demo_pub_1"output="screen"/><node name="demo_1"pkg="demo_1"type="demo_sub_1"output="screen"/></group><group ns="demo_2"><node name="demo_2"pkg="demo_2"type="demo_pub_2"output="screen"/><node name="...