msgs/Int64 std_msgs/Int64MultiArray std_msgs/Int8 std_msgs/Int8MultiArray std_msgs/MultiArrayDimension std_msgs/MultiArrayLayout std_msgs/String std_msgs/Time std_msgs/UInt16 std_msgs/UInt16MultiArray std_msgs/UInt32 std_msgs/UInt32MultiArray std_msgs/UInt64 std_msgs/UInt64MultiArray std_msgs/...
在ROS通信协议中,数据载体是一个较为重要的组成部分,ROS中通过std_msgs封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty等,但是这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些复杂的数据,比如: 激光雷达的信息等std_msgs,由于描述性较差而显得力不从心,这种...
msgs are just simple text files with a field type and field name per line. The field types you can use are: msgs只是简单的文本文件,每行有一个字段类型和字段名称。可以使用的字段类型是: int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string other msg files variable-length array...
1、nav_msgs / GridCells.msg 二维栅格 1std_msgs/Header header2float32 cell_width3float32 cell_height4geometry_msgs/Point[] cells 2、nav_msgs/GetMap.srv 栅格地图 1nav_msgs/OccupancyGrid map 3、nav_msgs/MapMetaData.msg 地图分辨率、长宽、初始点 1time map_load_time2float32 resolution3uint32 w...
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgsmessage_runtime# DEPENDS system_lib ) add_executable(msg_talker src/msg_talker.cpp)添加编译对象target_link_libraries(msg_talker ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(msg_talker ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) ...
1、geometry_msgs/PointStamped 命令行键入:rosmsg info geometry_msgs/PointStamped std_msgs/Header header #头 uint32 seq #|-- 序号,不关注 time stamp #|-- 时间戳 string frame_id #|-- 所属坐标系的 id geometry_msgs/Point point #点坐标 float64 x #|-- x y z 坐标 float64 y float64 z ...
首先,我们需要了解自定义msg文件的必要性。在ROS中,虽然std_msgs已经提供了一些基础数据类型(例如string、int32、char、bool等),但它们通常仅包含单个data字段,对于传输复杂数据(例如激光雷达数据)就显得力不从心了。因此,自定义msg文件的重要性不言而喻。
std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs ## 配置 msg 源文件 add_message_files( FILES Person.msg ) # 生成消息时依赖于 std_msgs generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs ) #执行时依赖 catkin_package(
ans = struct with fields:MessageType: ‘geometry_msgs/Vector3’X:-0.0358Y:-0.0078Z:0.0416 这些消息字段的每个值实际上都是一条消息。它们的消息类型是geometry_msgs/Vector3。 geometry_msgs/Twist是由两条 geometry_msgs/Vector3消息组成的复合消息。
msgs_demo/msg/JointPose.msg string joint_namegeometry_msgs/Pose posefloar32 confidence 以DetectHUman.srv文件为例,该服务例子取自OpenNI的人体检测ROS软件包。它是用来查询当前深度摄像头中的人体姿态和关节数的。 srv文件格式很固定,第一行是请求的格式,中间用**—**隔开,第三行是应答的格式。