msg消息 是ROS topic通讯节点间传递的内容。 msg消息描述的是业务间传递数据,也可以理解为业务间数据的抽象化。 8.2 常见Msg消息 8.2.1 std消息 std消息属于基本数据类型消息,和python类似,描述的是数字,字符串,布尔类型等。 std_msgs/Bool std_msgs/Byte std_msgs/ByteMultiArray
(1)int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*) (2) float32, float64 (3)string (4) time, duration (5)other msg files (6)variable-length array[] and fixed-length array[C] ROS中还有一种特殊类型:Header,标头包含时间戳和ROS中常用的坐标帧信息。通常情况下msg文件的第一行具有Header...
简介: [ROS通信机制] ---话题通信之自定义msg类型 0 自定义msg引入背景 在ROS 通信协议中,数据载体是一个较为重要组成部分,ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是,这些数据一般只包含一个 data 字段,结构的单一意味着功能上的局限性,当传输一些...
在ROS2中定义接口,需要编写一个接口文件,该文件后缀为msg、srv、action。 在接口文件中定义通信过程中所使用的数据类型和数据名称,那可用的数据类型和数据名称有哪些呢?今天小鱼就带你详细了解一下ROS2接口文件中的数据类型和数据名称。 1.数据名称 数据名称就是一个字符串,没啥好说的,符合编程语言变量的命名规则...
消息（Message）是ROS数据格式重要部分，用于节点间数据传递。消息定义在.msg文件里，其结构清晰且有明确语法规则。例如传感器数据用消息格式，能规范传递温度、压力等数值。标准消息类型众多，像Int8、Float32等满足基础数据传输。自定义消息也很实用，可按需求整合不同数据类型。服务（Service）数据格式用于节点间请求 -...
消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的源代码服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响应。2、存放位置msg文件存放在package的msg目录下,srv文件则存放在srv目录下。3、msg本质msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用...
为了定制复杂数据需求，用户可创建自定义消息类型。自定义的消息类型不仅仅是简单的文本文件，其中每行都定义了字段的类型和名称。通过这种方式，我们能够扩展ROS的功能。◇ 创建功能包 在joesrobot/src目录下，通过以下命令创建名为ros03\_topic\_msg的功能包：```bash cd joesrobot/src catkin_create_pkg ros03_...
消息的内容包括6种数据类型: roscdpackagename mkdirmsg 通过echo在msg下创建Num.msg文件并写入消息类型,保存。这里也可以通过vim,nano,gedit等编辑器写入文件。 打开package.xml文件,添加将生成消息的编译包和执行包添加进去。 编辑CMakeList.txt文件,使用find_package()查找包catkin的所有依赖项message_generation ...
1、首先在功能包目录下创建一个名为“msg”的文件夹,之后在“msg”文件夹下创建一个.msg文件。我这里的文件名为Person.msg。目录结构如下: 2、在Person.msg中自定义数据类型,输入以下三行: string name uint32 age float64 height 1. 2. 3. 3、打开package.xml文件添加2行配置: ...