如果这一步没有的话编译会出现问题#其中nav_msgs是ROS的一个标准消息包,用于导航和路径规划,最常用的是里程计消息odometry和路径消息pathfind_package(catkinREQUIREDCOMPONENTSroscppstd_msgsnav_msgsmessage_generation)#在msg文件夹中添加消息文件,这些文件定义了ROS的消息类型add_message...
这个头文件在定义SimpleMessage类之前,定义了一些枚举类型,包括: StandardMsgType 代表了标准消息的ID号,所有的控制器应当支持这些消息类型,以及比如ABB,UR这些机器人厂商定义的消息类型,厂商可以定义多达100种消息类型。标准消息类型包括16种(不包括vendor specific的): INVALID,PING,JOINT_POSITION,JOINT,READ_INPUT,WRIT...
每个模块必须至少包含一个定义并且这些模块可以嵌套。对于ROS接口,第一层级的模块通常代表软件包名称,第二层级的模块用于区分接口类型(msg、srv、action)。 (3)7.4.1.4.3 常数(Constants) (4)7.4.1.4.4.4.1 结构(Structures) 一个结构必须至少包含一个成员。 9.2.4 基本的数据类型(Basic Types) (1)7.4.1.4....
所以说和自定义msg很像。 3、编写当cfg文件参数修改时的回调函数。 4、使用rqt_reconfigure图形化界面修改cfg文件参数,查看结果。 说实话,着用起来是真的很麻烦,ros门槛是真多。 创建cfg文件 新建功能包依赖于roscpp, rospy, dynamic_reconfigure。 cfg文件支持,int,double,string,bool,枚举数据类型 创建cfg/mycar...
这里所说的类型就是在SimpleMessage中定义的枚举消息类型,如果不记得了,我们再来回顾一下: enum StandardMsgType { INVALID = 0, PING = 1, JOINT_POSITION = 10, JOINT = 10, READ_INPUT = 20, WRITE_OUTPUT = 21, JOINT_TRAJ_PT = 11, //Joint trajectory point message (typically for streaming...
Lifecycle_msgs.msg保存状态和转换名称的枚举 9. 状态种类 Configuring 节点的conConfigure回调函数会被调用,来允许节点加载配置以及进行必要的设置。 节点的配置通常都会涉及到一些在节点的生命周期中必须被执行一次的任务,比如说申请内存、配置不会改变的topic的发布/订阅等等。
* a printf-style message you define. Example usage:*/ROS_ASSERT_MSG(x>0,"Uh oh, x went negative. Value = %d", x); /** ROS_ASSERT_CMD(cond, function()) * Runs a function if the condition is false. Usage example:*/ROS_ASSERT_CMD(x>0, handleError(...)); ...
msg->threshold() << std::endl; double dX_vertical = msg->upperleft().x() - msg->lowerleft().x(); double dY_vertical = msg->upperleft().y() - msg->lowerleft().y(); double mag_vertical = sqrt(dX_vertical * dX_vertical + dY_vertical * dY_vertical); dX_vertical = msg->...
msg.my_enum = my_msgs::msg::MyEnum::ENUM_VALUE_1; 访问枚举类型的值 if (msg.my_enum == my_msgs::msg::MyEnum::ENUM_VALUE_2) { 执行某些操作... } 在上面的示例中,我们创建了一个名为`msg`的`my_msgs::msg::MyMessage`消息变量,并将其`my_enum`字段设置为`my_msgs::msg::MyEnum::...
from std_msgs.msg import String def talker(): # 创建一个Publisher对象,用于在chatter话题上发布String类型的消息 pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) # 初始化名为talker的ROS节点,设置匿名标志为True rospy.init_node('talker', anonymous=True) ...