在msg文件的第一行经常可以看到Header header。 下面是一个使用了Header、字符串原语和其他两个消息的示例: 下面是一个msg文件的样例,它使用了Header,string,和其他另外两个消息的类型: Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist srv文件和msg...
在ROS中,生成消息头文件通常是通过catkin_make命令完成的。首先,确保你的ROS包的工作空间(workspace)已经正确设置,并且你的包(package)已经包含了一个CMakeLists.txt文件和一个package.xml文件。 然后,在包含MyMessage.msg的ROS包目录下,运行以下命令: bash cd ~/catkin_ws # 替换为你的工作空间目录 catkin_make...
.msg生成的不同语言的源码存放位置如下,懒得翻译了: Any .msg file in the msg directory will generate code for use in all supported languages. The C++ message header file will be generated in *~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/. *The Python script will be created in~/catkin_ws/dev...
通常情况下msg文件的第一行具有Header标头。 二、需求描述&实现 1、需求描述:创建自定义消息,该消息包含人的信息:姓名、身高、年龄等。 2、实现流程: (1)按照固定格式创建 msg 文件; (2) 编辑配置文件; (3)编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件。 三、实践操作 1、定义msg文件 创建功能包test_msgs...
步骤1:创建自定义消息.msg 文件 Header header string first_name string last_name uint8 age uint32 score 1. 2. 3. 4. 5. 步骤2编写消息发布文件 talker #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include "example_3/Info.h" ...
ROS中还有一个特殊的数据类型:Header,它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。 msg使用流程 2.1 创建msg $ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ echo"int64 num">msg/Num.msg 打开package.xml确保包含以下两行: ...
这是从该包中的String.msg文件自动生成的标头 1. 2. 3. ros::init(argc, argv, "talker"); 1. 初始化ROS。允许ROS通过命令行进行名称重映射 - 现在不重要。这也是指定节点名称的地方。节点名称在运行的系统中必须是唯一的。这里使用的名称必须是基本名称,即不能包含路径。
下面是一个使用了Header的msg的例子: Header headerstringchild_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist srv文件和msg文件是一样的,除了它们包括两部分:请求和响应,这两部分通过'---'分隔。下面是一个srv文件的例子: ...
Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twist srv文件定义与msg类似,也是由不同行组成,每行包含一个变量类型和一个变量名,不过srv包含请求(request)和响应(response)两个部分,该两部分用一行三短杠---分隔开。例如: 1 2 3 4 int64 A int6...
在tutorial_interfaces包下面，建立一个msg的包，然后在包内创建一个名为MyMsg.msg的文件，请注意ROS2对于msg文件的名称有规定，首字母必须大写，并且不能有下划线。在MyMsg.msg中，写入下面的内容：上面包含了几种常用的类型。其中std_msgs/Header是一个常用的消息头，包含了时间戳和帧ID。接下来需要...