首先,使用gmapping包根据激光数据建立地图,然后配置move_base进行路径规划。 2. 示例流程 启动仿真环境:使用Gazebo加载仿真地图和机器人模型。 配置并启动move_base:编写并加载配置文件,启动move_base节点。 发送目标点:通过ROS话题/move_base_simple/goal发送目标位置信息。 观察与调试:使用Rviz观察机器人的运动轨迹和路...
总体来说,move_base 是ROS(机器人操作系统)中一个重要的导航功能包,用于实现机器人在环境中的移动和导航。它提供了一个高层次的接口,使得机器人能够规划路径、执行路径、避障等,以实现自主移动。move_base基于全局路径规划和局部路径规划的概念,结合传感器信息,使机器人能够在未知或动态环境中进行导航。 订阅Topic: ...
move_base 节点将全局和本地规划器链接在一起以完成其全局导航任务。它支持任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseGlobalPlanner 接口的全局规划器和任何遵循在nav_core包中指定的 nav_core::BaseLocalPlanner 接口的本地规划器。move_base 节点还维护两个成本地图,一个用于全局规划器,另一个用于本地规划器...
路径规划算法在move_base功能包的move_base节点中已经封装完毕了,但是还不可以直接调用,因为算法虽然已经封装了,但是该功能包面向的是各种类型支持ROS的机器人,不同类型机器人可能大小尺寸不同,传感器不同,速度不同,应用场景不同...最后可能会导致不同的路径规划结果,那么在调用路径规划节点之前,我们还需要配置机器人...
move_base使用前需要配置一些参数:运行成本、机器人半径、到达目标位置的距离,机器人移动的速度,这些参数都在rbx1_nav包的以下几个配置文件中: • base_local_planner_params.yaml • costmap_common_params.yaml • global_costmap_params.yaml • local_costmap_params.yaml ...
move_base节点包括两种规划器——全局规划器和局部规划器。global_planner输出机器人从当前位置到目标位置的路径。ROS 中实现的几种不同的算法/规划器可以实现全局规划。常见的是 – carrot_planner 、 navfn 和 global_planner 。用户可以选择使用哪个 global_planner。此外,在使用任何这些全局规划器之前,用户需要配置...
move_base默认使用base_local_planner 这个可以在 ~base_local_planner(string, default:"base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"For 1.1+ series) 中看出来 指定了planner之后就可以到对应页面参考参数设置了 之后是一个例子,实现局部路径规划(避障) 因为不需要全局cost_map,所以将/odom和/map固定在一块,用/odom...
1. move_base_node.cpp 这里初始化了节点“move_base_node”,Action服务的定义、全局规划器、局部规划器的调用都将在这个节点中进行。 然后实例化了MoveBase这个类,上述工作以类成员函数的形式定义在这个类中。 实例化之后,Action开始监听服务请求,并通过ros::spin()传递到Action的回调函数中进行处理。
1. move_base 上面这个图很好的展示了move_base的整个框架。同时整张图的结构都非常清晰,首先左上角的amcl(自适应蒙特卡罗定位)模块是ROS的导航定位模块,amcl通过订阅scan、map和tf信息,发布出机器人的pose,以供move_base使用;左下角odom,即机器人里程计信息;右上角,map,是我们使用的先验地图信息,一般通过slam建...