Move Base在机器人导航领域有着广泛的应用。无论是家庭服务机器人、仓储物流机器人还是自动驾驶汽车,都可以利用Move Base来实现自主导航。在实际应用中,用户需要根据具体场景和需求来配置Move Base的参数,并进行充分的测试和优化,以确保机器人能够稳定、可靠地完成导航任务。 结论 Move Base作为ROS中的核心导航框架,为...
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch#启动机器人,ArbotiX节点,加载机器人的URDF文件roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch# 启动导航节点rosrun rviz rviz -d'rospack find rbx1_nav'/nav_obstacles.rviz# 启动rvizrosrun rbx1_nav move_base_square.py# 启动历程 2.2.1 错误1...
1. move_base 上面这个图很好的展示了move_base的整个框架。同时整张图的结构都非常清晰,首先左上角的amcl(自适应蒙特卡罗定位)模块是ROS的导航定位模块,amcl通过订阅scan、map和tf信息,发布出机器人的pose,以供move_base使用;左下角odom,即机器人里程计信息;右上角,map,是我们使用的先验地图信息,一般通过slam建...
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{ header: { frame_id: "base_link" }, pose: { position: { x: 1.0, y: 0, z: 0 }, orientation: { x: 0, y: 0, z: 0, w: 1 } } }' 让机器人后退一米,回到原来的位置: rostopic pub /move_base_simple/goal geome...
1 ROS中的导航框架 1.1 move_base 1.1.1 基于move_base的导航框架 其中白色框内的是ROS已经为我们准备好的必须使用的组件,灰色框内的是ROS中可选的组件,蓝色的是用户需要提供的机器人平台上的组件。 1.1.2 安装 $ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation ...
ROS(Robot Operating System)作为机器人领域的开源框架,提供了丰富的工具和库来支持机器人的各种功能开发。其中,move_base包无疑是实现机器人自主导航和路径规划的关键。 一、move_base包概述 move_base是ROS中用于实现自主导航的节点包,它整合了全局路径规划和局部避障两大功能。全局路径规划负责根据机器人当前位置和...
ROS MoveBase与路径规划 一、MoveBase框架 上图中move_base节点提供用于配置,运行和与交互的ROS界面。上面显示了move_base节点及其与其他组件的交互的高级视图。主要包含了global_panner与local_panner,分别用于总体路径规划与局部路径规划。 预期的机器人行为:...
move_base 节点其实相当于ros navigation 整体框架的⼀个指挥官，它统筹了各个navigation 节点发过来的信息，在下⾯的系统框图中，浅蓝⾊的项⽬是必须要输⼊的，之前的⼯作已经完成了这些项⽬的需求。move_base 节点将全局导航和局部导航链接在⼀起以完成其导航任务。全局导航⽤于建⽴到地图上最终...
1.导航框架 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划。
在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置、运行、交互接口,它主要包括两个部分: 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划; 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划。 一、数据结构 ROS中定义了MoveBaseActionGoal数据结构来存储导航的目标位置数据,其中...