Ros学习——Movebase源码解读 1.总体框架 goal global planner---global_costmap<——map server amcl local planner---local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是⼀种机器⼈在2D中移动的概率定位系统。它实现了⾃适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位⽅法（如Dieter Fox所述），该⽅...
新建Action服务器,指针as_,绑定回调函数MoveBase::executeCb,这个函数是move_base的核心。 //as_指向action服务器,当执行as_->start()时调用MoveBase::executeCb函数as_=newMoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(),"move_base",boost::bind(&MoveBase::executeCb,this,_1),false);ros::NodeHandleprivate_nh(...
ros::NodeHandle action_nh("move_base");//movebase命名空间下的句柄 action_goal_pub_ = action_nh.advertise<move_base_msgs::MoveBaseActionGoal>("goal", 1); //发布geometry_msgs::PoseStamped消息到/move_base_simple/goal话题上,回调函数goalCB会处理在/move_base_simple/goal话题上接收到的消息 //...
move_base是整个导航包的最上层,将各个功能块组合起来,然后用一个simple action server接收目标并完成导航。 move_base包里就一个类,还有一个move_base_node就创建个node跑move_base,所以只需要看move_base类的构造函数就行了:所有的功能块跟程序的起点都在构造函数里完成初始化,找到程序起点就找到了整个类的脉络...
4.2.0节描述了MoveBase启动过程中创建和初始化global planner的costmap的过程。planner_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("global_costmap", tf_);planner_costmap_ros_->pause(); //先暂定运行costmap的动态库位于 /opt/ros/kinetic/lib/libcostmap_2d.socostmap会启动一个线程处理工作流程:costmap...
Ros学习——movebase源码解读之amcl 1.amcl的cmakelists.txt文件 add_executable(amcl src/amcl_node.cpp) target_link_libraries(amcl amcl_sensors amcl_map amcl_pf${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ) 该项目生成一个amcl节点;以及amcl_sensors amcl_map amcl_pf三个库...
move_base作为导航包的顶层组件，整合各类功能，借助simple action server接收目标并执行导航。包内仅包含一个类，构造函数是初始化核心逻辑的起点。关键在于local和global costmap、planner的初始化，以及两个关键起点：接收目标时的executeCb激活和持续运行全局规划器的planThread。planThread运作机制基于condition...
除了使用在rviz界面中设定的方法外。Move_base源码中有为rviz等提供调用借口,将geometry_msgs::PoseStamped形式的goal转换成move_base_msgs::MoveBaseActionGoal,再发布到对应类型的goal话题中所以可以通过命令行发送对应的导航目标点。 如果起始点为空,设置global_pose为起始点 ...
Movebase使用的全局规划器默认为NavFn,默认使用Dijkstra算法,在地图上的起始点和目标点间规划出一条最优路径,供局部规划器具体导航使用。 在理解这部分的过程中也参考了很多博客,NavFn的源码中实际上是有A* 规划算法的函数的,但关于为什么不在NavFn中使用A* ,ROS Wiki上对提问者的回答是,早期NavFn包中的A* 有bug...
除了使用在rviz界面中设定的方法外。Move_base源码中有为rviz等提供调用借口,将geometry_msgs::PoseStamped形式的goal转换成move_base_msgs::MoveBaseActionGoal,再发布到对应类型的goal话题中所以可以通过命令行发送对应的导航目标点。 如果起始点为空,设置global_pose为起始点 ...