意思就是,如果把max_vel_trans设为0,那么不管你vel的速度给多大,机器人都不动了(相当于速度使能被关闭了),此时min_vel_trans没用了。若max_vel_trans设成某一个数,那么这个数就相当于vel速度的上限,此时vel速度设置的效果一般是小于等于trans有效,高于它的没有效果,相当于超过极限不起作用了。 总结:以上四个...
max_vel_x = 0.25; min_vel_x = -0.025; max_vel_y = 0.0; // Notice! min_vel_y = 0.0; max_vel_trans = 0.25; min_vel_trans = 0.01; max_vel_theta = 1.00; // Notice! min_vel_theta = 0.01; // degree: 0.57 acc_lim_x = 1.25; acc_lim_y = 0.0; acc_lim_theta = 5; ...
首先把max_vel_trans、max_vel_x、max_vel_theta三个速度最大值减小,角速度通常在1.0左右,平移速度与x方向速度设置相同在0.5左右,根据不同的最大速度,将加速度最大值减小,合适的加速度还和机器人的驱动密切相关,加速能力,控制周期等,不过加速度控制在大概范围就好,初步调试中相对保守的速度值,可以有效避免飞车,...
max_vel_y: 0.0 min_vel_y: -0.0 max_rot_vel: 0.50 min_rot_vel: -0.50 acc_lim_x: 2.50 acc_lim_y: 2.50 acc_lim_theta: 2.50 acc_lim_trans: 2.50 prune_plan: false xy_goal_tolerance: 0.25 yaw_goal_tolerance: 0.1 trans_stopped_vel: 0.1 rot_stopped_vel: 0.1 sim_time: 3.0 sim_g...
DWAPlannerROS:# Robot Configuration Parametersmax_vel_x:0.5min_vel_x:0.0max_vel_y:0.0min_vel_y:0.0# The velocity when robot is moving in a straight linemax_trans_vel:0.55min_trans_vel:0.1trans_stopped_vel:0.1max_rot_vel:5.0min_rot_vel:0.8rot_stopped_vel:0.8acc_lim_x:1.0acc_lim_theta...
Eigen::Vector3f sample_target_vel, base_local_planner::Trajectory& traj)函数实现。 在该函数中,先判断速度是否满足“平移速度不小于min_trans_vel且旋转速度不小于min_rot_vel”和“平移速度不大于max_trans_vel”两个条件,如果满足,则直接返回false,此时,traj为空路径。否则,继续正常的轨迹产生流程。
<maxVel>100</maxVel> </gazebo> 说明: 附Gazebo官网相关链接: http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros 4.5 添加ros_control插件 <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace></robotNamespace> ...
(4)有些版本中还会检测判断机器人当前速度是否停止,跟参数theta_stopped_vel、trans_stopped_vel、free_goal_vel有关,其中free_goal_vel由外部参数设定是否允许机器人以最大速度驶向目的地,即是否允许机器人达到目标点的速度不为零,参数heta_stopped_...
max_vel_x: 0.5 min_vel_x: 0.1 max_vel_y: 0.0 min_vel_y: -0.0 max_trans_vel: 2.0 min_trans_vel: 0.1 max_rot_vel: 1.0 min_rot_vel: -1.0 sim_time: 1.7 sim_granularity: 0.025 goal_distance_bias: 1.0 path_distance_bias: 24.0 ...
ROS机器人开发,机器人当然是主角,如果我们手边没有实物机器人,怎么办呢?没问题,机器人三维物理仿真平台Gazebo,了解一下。 Gazebo仿真平台 介绍 Gazebo是ROS系统中最为常用的三维物理仿真平台,支持动力学引擎,可以实现高质量的图形渲染,不仅可以模拟机...