解释/cmd_vel话题在ROS中的作用: /cmd_vel话题主要用于向移动机器人发送速度指令。这些指令通常包括线速度和角速度,用于控制机器人在二维平面上的运动。通过发布到/cmd_vel话题,开发者可以控制机器人的前进、后退、左转、右转以及停止等行为。 描述/cmd_vel话题通常包含的消息类型和字段: /cmd_vel话题通常使用geo...
首先创建类CmdVelSubscribers,该类中包含根据读入yaml配置文件而构建的一个列表std::vector<std::shared_ptr<CmdVelSubs>> list,以及allowed字段用于记录当前转发的的话题idx号。 CmdVelSubs内容为 classCmdVelSubs{public:unsignedinti...
输出速度output/cmd_vel也变为键盘控制的速度: 三、原理 查看了一下源代码,可以看到这个功能很简单,但是被作者实现的很优美。 首先创建类CmdVelSubscribers,该类中包含根据读入yaml配置文件而构建的一个列表std::vector<std::shared_ptr<CmdVelSubs>> list,以及allowed字段用于记录当前转发的的话题idx号。 CmdVelSub...
看到/cmd_vel表示正常,接着我们使用teleop_twist_keyboard进行键盘控制 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 把速度修改为0.10左右,接着把小车放到地上,点击键盘上的i,记时10s之后点击k或者控制让机器人停下来,接着看看机器人行走距离是不是1m。 测试结果 在这里插入图片描述 六、PID调节实验 请...
想要实现这个功能,就需要用到多路输入复用控制,即把多种速度控制信号收集起来,并按照优先级发给小车,覆盖掉自主导航的速度控制消息。 幸运的是,完善的ROS生态中已经给我们提供了这个名为yocs_cmd_vel_mux的功能包。 一、yocs_cmd_vel_mux 工作示意图 我们需要在配置文件中对该功能包接收的话题和优先级进行配置,它...
在ROS 导航堆栈,本地规划器接收测距消息(“odom”主题)并输出速度命令(“cmd_vel”主题)来控制机器人的运动。 最大/最小速度和加速度是移动基站的两个基本参数正确设置它们对于最佳的本地计划行为非常有帮助。 在ROS 中导航,我们需要知道平移和旋转的速度和加速度。
在这段代码中,我们创建了一个名为 robot_controller的ROS节点,它发布 geometry_msgs/Twist消息到 cmd_vel主题,以控制机器人的线速度和角速度。 2.更新CMakeLists.txt 修改your_robot_package 包的CMakeLists.txt文件以包含新的控制节点。 文件名: CMakeLists.txt (原代码) add_executable(robot_controller src...
对ROS的小海龟来说,速度的控制主题为/turtle1/cmd_vel,只需要对这个主题发送ge-ometry_msgs::Twist这个信息包就可以对小海龟的速度进行调控了。 ge-ometry_msgs::Twist:里面有两个部分速度值,第一个为linear,它表示在机器人的x、y、z、三个方向上,单位是m/s,第二个为angular,它表示在机器人的x、y、z、...
一般我们的速度控制发布话题会取名为“cmd_vel”, 接受也叫这个,但如果有多个发布节点呢,接受该听谁的,笔者曾经就在机器人调试发现机器人运动卡顿,经过调试才发现原来手柄开着一直发布零指令。虽然可以通过特殊按键进行触发控制,但这岂不是又要配置。于是控制多路切换出现了 ...
("turtle1/cmd_vel");this->createWallFreq(PUBLISH_FREQUENCY,(ros2::CallbackFunc)publishVel,nullptr,publisher_);}};WiFiUDP udp;voidsetup(){WiFi.begin(SSID,SSID_PW);while(WiFi.status()!=WL_CONNECTED);ros2::init(&udp,AGENT_IP,AGENT_PORT);linx_mid=analogRead(A6);angz_mid=analogRead(A0)...